一种钻锚机器人工作臂及其控制方法技术

本发明专利技术提供一种钻锚机器人工作臂及其控制方法，涉及煤矿井下巷道支护技术领域，所述钻锚机器人工作臂包括：工作臂底座、升降油缸、伸缩油缸、调平装置、可拆卸站人平台；所述工作臂底座与单臂钻锚机器人底盘连接；所述伸缩油缸的第一端与工作臂底座连接，第二端通过调平装置与可拆卸站人平台连接；所述升降油缸第一端与所述工作臂底座连接，第二端与所述伸缩油缸连接。本发明专利技术结构紧凑，井下适应性强，将其应用到单臂钻锚机器人上，工作范围大，转动灵活，能够减轻操作人员劳动强度，提高现场作业工作效率和安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及煤矿井下巷道支护，特别是指一种钻锚机器人工作臂及其控制方法。

技术介绍

1、钻锚机器人是一种新型煤巷锚杆支护设备，能够实现巷道锚杆支护无人作业，由于煤矿井下工作环境狭窄和作业地点的多样性，就要求钻锚机器人工作臂占用空间小，适应顶锚、侧锚、地锚等不同作业形式下大范围、多自由度的转动，且转场灵活，在钻锚和行走工况下能够自动展开与折叠。

2、现有液压锚杆钻机工作臂适应巷道范围局限，支护范围小，无法实现全断面支护；工作臂的复位依靠工人操作遥控器控制，操作复杂，工作效率低，安全性差；在锚杆施工中，操作人员需要手动调整工作臂对一排锚杆孔进行定位，工作效率低。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种钻锚机器人工作臂及其控制方法，提高了设备对低矮巷道的适应性及施工作业效率，提高了施工作业的安全性和可靠性，降低了工人劳动强度。

2、为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：

3、一种钻锚机器人工作臂，包括工作臂底座、升降油缸、伸缩油缸、调平装置、可拆卸站人平台；

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种钻锚机器人工作臂，其特征在于，包括工作臂底座(1)、升降油缸(2)、伸缩油缸(4)、调平装置(7)、可拆卸站人平台(8)；

2.根据权利要求1所述的钻锚机器人工作臂，其特征在于，所述伸缩油缸(4)外套设有工作臂内套筒(5)；

3.根据权利要求2所述的钻锚机器人工作臂，其特征在于，还包括电控阀和控制箱；

4.根据权利要求3所述的钻锚机器人工作臂，其特征在于，所述工作臂底座(1)包括：底座(11)、上立轴(12)、上十字轴(13)、第一膨胀销轴(14)、第一铜套(15)、第二膨胀销轴(16)、下十字轴(17)、第二铜套(18)；

5.根...

【技术特征摘要】

1.一种钻锚机器人工作臂，其特征在于，包括工作臂底座(1)、升降油缸(2)、伸缩油缸(4)、调平装置(7)、可拆卸站人平台(8)；

2.根据权利要求1所述的钻锚机器人工作臂，其特征在于，所述伸缩油缸(4)外套设有工作臂内套筒(5)；

3.根据权利要求2所述的钻锚机器人工作臂，其特征在于，还包括电控阀和控制箱；

4.根据权利要求3所述的钻锚机器人工作臂，其特征在于，所述工作臂底座(1)包括：底座(11)、上立轴(12)、上十字轴(13)、第一膨胀销轴(14)、第一铜套(15)、第二膨胀销轴(16)、下十字轴(17)、第二铜套(18)；

5.根据权利要求4所述的钻锚机器人工作臂，其特征在于，所述工作臂外套筒(3)包括外套筒连接座(31)、第一阶梯轴(32)、t型键(33)、升降油缸耳座(34)、端...

【专利技术属性】
技术研发人员：周旭，米雄伟，王军强，吕继双，安飞，朱振天，张东宝，兰辉敏，张云波，韩鹏程，侯伟，冯向军，金旭东，郭立楠，年魁，
申请(专利权)人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：