车辆运动控制装置及车辆运动控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆运动控制装置，其在考虑了行驶中的车辆产生的前后运动和横向运动的联系基础上，以加速度或加加速度等物理量为规定值内的方式设置速度，从而兼顾乘坐舒适性和移动时间的最短化。其具备：路径指令值计算单元，其生成车辆行驶的路径；规定值设定单元，其设定在所述路径行驶时的车辆行为的物理量的规定值；路径特征点设定单元，其基于所述路径和所述规定值设定路径特征点；以及速度指令值计算单元，其基于所述路径、所述规定值和所述路径特征点生成用于使所述车辆在所述路径上行驶的速度指令值，所述速度指令值计算单元基于作为所述路径的曲率的峰值点的路径特征点设定前后加速度的零点，基于作为所述曲率的距离微分值的峰值点的路径特征点设定前后加速度的峰值点。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及根据行驶路径控制车辆的运动的车辆运动控制装置及车辆运动控制方法。

技术介绍

1、作为以驾驶辅助或自动驾驶为代表的车辆运动控制技术的一种，已知有如下技术：生成由作为车辆的行驶目标的行驶路径或行驶速度等信息构成的行驶轨迹，并控制动力传动系、制动器、转向装置以使车辆沿着该行驶轨迹行驶等。作为最简单的行驶路径控制，例如有将车道中央设定为行驶路径的车道保持控制。

2、另外，作为更高级的行驶路径控制技术，例如有专利文献1所公开的技术，在专利文献1的权利要求1的后段，记载了一种行驶辅助方法“基于所述行驶道路状况信息，算出将前后加速度和横向加速度的轮胎抓地极限的第一摩擦圆特性限制在轮胎抓地极限的前后加速度值及横向加速度值以下的限制条件，使用所述限制条件，生成沿着所述目标轨迹的目标速度曲线，在所述本车沿着所述目标轨迹行驶时，进行基于所述目标速度曲线的行驶辅助。

3、这样，在专利文献1中公开了一种行驶辅助方法，其以假定了未来的行驶道路的行驶道路曲率等引起的轮胎抓地极限的行驶辅助方法为对象，在本车沿着目标轨迹行驶的场景中，基于轮胎抓地极限引本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆运动控制装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

8.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

9.一种车辆运动控制方法，其特征在于...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种车辆运动控制装置，其特征在于，具备：

2.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的车辆运动控制装置，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的车辆运动控制装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：奈须真吾，上野健太郎，濑户信治，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：