【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水下管道巡检，具体涉及智能水下管道巡检与维护机器人及系统。
技术介绍
1、随着人类的开采消耗，陆上石油与天然气资源日益减少，为了满足人类社会发展对能源的需求，海洋所蕴藏的石油和天然气成为了世界各国的争夺焦点。从20世纪的60—70年代开始，众多国家开展了海洋石油的勘探与开发的研究。
2、我国也提出了提高海洋资源开发能力，发展海洋经济，保护海洋生态环境，坚决维护国家海洋权益，建设海洋强国。但随着油气工业进军海洋，油气钻井平台在茫茫大海中迅速崛起；海底蜿蜒曲折的油气管道，成为能源运输动脉的重要一环。同时，海上钻井平台维修、海底油气管道维护、预防油气管道破裂工作量不断加大，维护海底油气管道与防范泄漏已是当务之急。
3、现有公开技术在此领域的研究，主要由水面母船上的操作员远程遥控为主，自导航能力差，在长距离、低光强、有暗流的环境下，任务异常艰巨。而现有的具备具有基本航行能力的自动化水下机器人又存在小型化、结构性差、应用功能不完善、视觉识别对光线要求高等不足，因此有待改进。
技术实...
【技术保护点】
1.智能水下管道巡检与维护机器人，包括水下机器人，所述水下机器人包括安装箱，其特征在于：所述安装箱左右对称安装有浮力机构，两个所述浮力机构相互远离一侧安装有连接架，两个所述连接架下端左右对称铰接有转动板，两个所述转动板内部均安装有移动机构；
2.根据权利要求1所述的智能水下管道巡检与维护机器人，其特征在于：所述限位组件包括安装于安装箱内部的电磁铁，所述限位滑柱内部开设有滑槽，所述滑槽内部滑动连接有铁块，所述铁块与滑槽之间安装有弹簧，所述安装箱开设有与铁块相匹配的若干限位槽。
3.根据权利要求1所述的智能水下管道巡检与维护机器人，其特征在于：所述...
【技术特征摘要】
1.智能水下管道巡检与维护机器人，包括水下机器人，所述水下机器人包括安装箱，其特征在于：所述安装箱左右对称安装有浮力机构，两个所述浮力机构相互远离一侧安装有连接架，两个所述连接架下端左右对称铰接有转动板，两个所述转动板内部均安装有移动机构；
2.根据权利要求1所述的智能水下管道巡检与维护机器人，其特征在于：所述限位组件包括安装于安装箱内部的电磁铁，所述限位滑柱内部开设有滑槽，所述滑槽内部滑动连接有铁块，所述铁块与滑槽之间安装有弹簧，所述安装箱开设有与铁块相匹配的若干限位槽。
3.根据权利要求1所述的智能水下管道巡检与维护机器人，其特征在于：所述传动机构包括转轴固定安装的第一锥形齿，所述安装箱内部转动连接有传动轴，所述传动轴固定安装有与第一锥形齿相啮合的第二锥形齿，所述传动轴另一侧安装有与齿轮柱相啮合的齿轮组。
4.根据权利要求1所述的智能水下管道巡检与维护机器人，其特征在于：两个所述移动机构均包括两个移动组件，所述移动组件包括安装于转动板内部的麦克纳姆轮，所述转动板中部安装有与麦克纳姆轮传动连接的驱动电机，所述转动板中部固定安装有与驱动电机相匹配的防护筒，所述转动板贯穿开设有若干通槽。
5.根据权利要求1所述的智能水下管道巡检与维护机器人，其特征在于：所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：饶世杰，肖欢畅，
申请(专利权)人：中国民用航空飞行学院，
类型：发明
国别省市：
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