一种基于IMU和轮式里程计的三维激光雷达点云去畸变方法技术

本发明专利技术提供一种基于IMU和轮式里程计的三维激光雷达点云去畸变方法，涉及三维激光去畸变技术领域，本发明专利技术对IMU、轮式里程计以及三维激光雷达进行初始化设置，并对IMU点云数据，轮式里程计数据进行实时同步缓存；接收三维激光雷达数据，并记录数据中第一个点和最后一个点的时间戳；根据起始时间和结束时间，在IMU队列和轮式里程计队列里获取在该时间段内的IMU数据和轮式里程计数据；获得角速度w和线速度v，从而得到旋转量，平移量，通过旋转量和平移量，计算当前点(x，y，z)旋转平移后的变换坐标；将计算后的变换坐标放入新的队列中，循环遍历后完成整帧点云的畸变去除。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及三维激光去畸变，尤其涉及一种基于imu和轮式里程计的三维激光雷达点云去畸变方法。

技术介绍

1、三维激光雷达为旋转测距传感器，用来作为机器人及自动驾驶建图定位使用，由于雷达为旋转测距，每100ms测量一周，每周期测量1800次，因此，每个测量点对应的时间都不相同。这就会在运动过程中产生畸变，导致匹配不准，如果速度过快会导致完全变形，出现无法匹配状况。

2、现有三维激光雷达去畸变算法存在问题如下：

3、1、现有去畸变基本采用imu积分的方式，加速度传感器噪声大，无法保证精度；

4、2、高精度imu价格昂贵，导致成本上升；

5、3、加速度传感器重力加速度影响，不同地域需要配置不同的重力加速度标准值。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本专利技术提供一种基于imu和轮式里程计的三维激光雷达点云去畸变方法，用于解决现有加速度计积分里程误差大的问题。

2、一种基于imu和轮式里程计的三维激光雷达点云去畸变方法，具体包括以下步骤：

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【技术保护点】

1.一种基于IMU和轮式里程计的三维激光雷达点云去畸变方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于IMU和轮式里程计的三维激光雷达点云去畸变方法，其特征在于，步骤5具体为：从起点时间开始，去IMU队列中找到小于此点时间和大于此点的时间，然后线性插值取插值后获取在点(x，y，z)处的IMU的角速度w，其中(x，y，z)为当前点的三维坐标。

3.根据权利要求1所述的一种基于IMU和轮式里程计的三维激光雷达点云去畸变方法，其特征在于，步骤6具体为：从起点时间开始，去轮式里程计队列中找到小于此点时间和大于此点的时间，然后线性插值取插值后获取在点(x，...

【技术特征摘要】

1.一种基于imu和轮式里程计的三维激光雷达点云去畸变方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于imu和轮式里程计的三维激光雷达点云去畸变方法，其特征在于，步骤5具体为：从起点时间开始，去imu队列中找到小于此点时间和大于此点的时间，然后线性插值取插值后获取在点(x，y，z)处的imu的角速度w，...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐俊飞，邢海龙，李溯，张涛涛，岳雪，崔明明，张鑫，李媛媛，
申请(专利权)人：中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司，
类型：发明
国别省市：