一种多传感器外参联合标定方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种多传感器外参联合标定方法及系统，该方法包括：S1：通过传感器检测识别环境中的静止对象，并提取静止对象的特征点信息；S2：获取静止对象同一特征点相对于各传感器的第一坐标点信息；S3：对各传感器获取的第一坐标点信息进行转换，获得各传感器测定的第一坐标点信息在世界坐标系下的第二坐标点信息；S4：判断同一传感器测定结果转换得到的第二坐标点信息定位的位置点中，两两距离中的最大值是否均小于设定距离阈值；若否，则根据超距离阈值的位置点信息定位出发生偏移的传感器，接着执行S5；本发明专利技术通过联合应用多传感器的参数可实现偏移传感器于所处环境中在线标定，无需专业的标定仪器或在特定的场地中进行，标定方式更加灵活。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于传感器标定，尤其涉及一种多传感器外参联合标定方法及系统。

技术介绍

1、移动机器人(robot)是一种由传感器、遥控操作器和自动控制器等机构组成的具有移动功能的机器人系统。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，在工业物流、电商仓储等领域均有较为广泛的应用。

2、在多传感器融合应用中，一个重要的步骤是对各联合应用的传感器的外部参数进行标定，使得各传感器能够有效的联合工作，传感器之间准确的参数标定是环境对象感知的基础。

3、移动机器人在长时间工作中，因振动、碰撞等因素传感器位置会发生偏移，此时则需要对传感器进行重新标定。现有技术中，传感器的参数标定通常需要专业的仪器或在特定的场地中进行，该种标定方式灵活性较差，无法及时纠正标定参数上的错误。

技术实现思路

1、为解决上述问题，本专利技术提供了一种多传感器外参联合标定方法及系统，通过联合应用多传感器的参数实现传感器的标定，标定方式更加灵活，利于标定参数发生错误时的及时纠正。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多传感器外参联合标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种多传感器外参联合标定方法，其特征在于，所述传感器选用多组相同和/或不同的传感器，传感器数量不少于三个；所述传感器包括激光雷达、图像传感器。

3.根据权利要求2所述的一种多传感器外参联合标定方法，其特征在于，步骤S1中通过传感器识别所处环境中的静止对象，并提取静止对象的特征点信息；具体步骤如下：

4.根据权利要求2所述的一种多传感器外参联合标定方法，其特征在于，步骤S3中对各传感器获取的第一坐标点信息进行转换，获得各传感器测定的第一坐标点信息在世界坐标系下的第二坐标点信息；...

【技术特征摘要】

1.一种多传感器外参联合标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种多传感器外参联合标定方法，其特征在于，所述传感器选用多组相同和/或不同的传感器，传感器数量不少于三个；所述传感器包括激光雷达、图像传感器。

3.根据权利要求2所述的一种多传感器外参联合标定方法，其特征在于，步骤s1中通过传感器识别所处环境中的静止对象，并提取静止对象的特征点信息；具体步骤如下：

4.根据权利要求2所述的一种多传感器外参联合标定方法，其特征在于，步骤s3中对各传感器获取的第一坐标点信息进行转换，获得各传感器测定的第一坐标点信息在世界坐标系下的第二坐标点信息；具体步骤如下：

5.根据权利要求2所述的一种多传感器外参联合标定方法，其特征在于，步骤s4：判断同一传感器测定结果转换得到的第二坐标点信息定位的位置点中，两两距离中的最大值是否均小于设定的距离阈值；若是，则继续沿用设备中存储的各传感器间的标定参数；若否，则根据超距离阈值的位置点信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晨，郑慧慧，
申请(专利权)人：上海米道信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：