时间戳软同步方法及其在AGV系统中的应用技术方案

本发明专利技术公开了时间戳软同步方法及其在AGV系统中的应用，本方案巧妙性通过在目标对象在工作启动时，对其进行时钟时间同步，使得目标对象能够在时钟同步后，具有较高的时间一致性，提高了工作执行的可靠性，同时，时间同步在目标对象执行工作前，能够降低对目标对象的工作干扰，本方案还通过对目标对象的时间同步记录进行监测，当同步时间间隔达到预设阈值时，在目标对象处于工作待命或其他非执行工作任务的状态下，对其进行内部时钟再次同步，该方式提高了目标对象内部时钟的精度，避免因为目标对象自身的时钟漂移而导致内部时钟误差变大的问题；本方案应用在AGV系统时，可以灵活、方便地对多个AGV进行时间同步，且对AGV的工作无干扰。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及agv控制技术及数据融合，尤其涉及时间戳软同步方法及其在agv系统中的应用。

技术介绍

1、agv作为仓储物流中重要的配套设备，其名称为自动导向车(automated guidedvehicle，简称agv)，也称为自动导向搬运车、自动引导搬运车，随着自动化仓储、智慧仓储的不断推广建设，agv早已经广泛应用在仓储工作中进行替代人力转运工作，由于agv具有统一管理便利，工作精度高的特点，因此，其在仓储现场工作时，常常独立进行转运工作，而不需要现场人员进行跟车监督。

2、由于智慧仓储系统中，多是采用大量agv进行货物转运，因此，对于管理系统和不同agv而言，如何保证每台agv对应的时钟一致是保证agv运行可靠性的重要基础，若是agv之间的时钟不一致，则容易导致agv之间出现行进干涉，数据反馈记录的时间点误差大，而无法被后台系统进行融合应用的问题。目前大部分应用于仓储转运的agv上多会部署相机模块和激光雷达模块，而相机模块、激光雷达模块所采集的数据具有较高的管理应用价值，其关系到工作现场的实时情况，若是时钟没有同步，则难以进行融合应用，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种时间戳软同步方法，用于目标对象上部署的相机模块和激光雷达模块的时间同步，其特征在于，其包括：

2.如权利要求1所述的时间戳软同步方法，其特征在于，所述时钟源为GPS时钟；

3.如权利要求1所述的时间戳软同步方法，其特征在于，所述目标对象上的相机模块、激光雷达模块在数据采集时，为每个生成的数据均对应关联有数据生成的时间戳。

4.如权利要求1所述的时间戳软同步方法，其特征在于，所述第一工作状态为工作执行状态，所述第二工作状态为工作待命状态；所述目标对象在接收工作任务，执行工作任务时，其工作状态为工作执行状态，所述目标对象在未接收工作任务或完成工作任...

【技术特征摘要】

1.一种时间戳软同步方法，用于目标对象上部署的相机模块和激光雷达模块的时间同步，其特征在于，其包括：

2.如权利要求1所述的时间戳软同步方法，其特征在于，所述时钟源为gps时钟；

3.如权利要求1所述的时间戳软同步方法，其特征在于，所述目标对象上的相机模块、激光雷达模块在数据采集时，为每个生成的数据均对应关联有数据生成的时间戳。

4.如权利要求1所述的时间戳软同步方法，其特征在于，所述第一工作状态为工作执行状态，所述第二工作状态为工作待命状态；所述目标对象在接收工作任务，执行工作任务时，其工作状态为工作执行状态，所述目标对象在未接收工作任务或完成工作任务时，其工作状态为工作待命状态。

5.如权利要求1至4之一所述的时间戳软同步方法，其特征在于，其还包括：

6.如权利要求5所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晨，郑慧慧，
申请(专利权)人：上海米道信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：