【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，特别涉及一种柔性内窥镜手术动力系统。
技术介绍
1、随着医学科技水平变化，微创内镜手术逐渐成为主流。软式内镜是目前运用最广泛的人体自然腔道诊疗器械，医生操作内镜检查时，不仅可以观察组织的相关情况，而且可以通过器械的配合进行相关手术，因此其具有不可替代性。
2、一般情况下医生通过操作摇杆或旋钮控制远端器械，远端器械通过执行机构的柔性手术臂进入人体腔道内进行手术操作。但在进行相关手术时，仅通过内镜和常规器械存在很大的局限性，在一些困难解剖部位，手术操作面临的情况会更加恶化，医生可能会失去手术视野并且无法直观控制内镜和手术器械。此时，广泛使用的传统术式难以完成手术，如镜帽法等，即便其大多具有简单易用和低成本的优势。
3、现有的内镜手术多依赖于内镜医师的操作经验，受限于医师操作的熟练度和准确度，且需要多名人员协助完成。手术中，器械远端需要有高的灵活性完成夹取、牵拉、切割等动作，所以手术医生必须以很高的精度和准确度控制柔性内窥镜器械的运动，长时间手术医生容易疲劳。同时，由于人体腔道的结构复杂、弯曲多...
【技术保护点】
1.一种柔性内窥镜手术动力系统，其特征在于，包括执行机构(1)、驱动机构(2)和手柄操纵机构(3)，其中执行机构(1)连接在手柄操纵机构(3)的前端，驱动机构(2)设置于手柄操纵机构(3)内，且与执行机构(1)连接，驱动机构(2)用于驱动执行机构(1)摆动和开合动作，手柄操纵机构(3)用于控制驱动机构(2)。
2.根据权利要求1所述的柔性内窥镜手术动力系统，其特征在于，所述执行机构(1)包括操作执行器(1-1)和连续体执行臂(1-2)，其中操作执行器(1-1)包括操作连杆(1-1-2)、钳片支撑架(1-1-3)、抓钳驱动丝(1-1-5)、抓钳丝弹簧管(1-...
【技术特征摘要】
1.一种柔性内窥镜手术动力系统，其特征在于，包括执行机构(1)、驱动机构(2)和手柄操纵机构(3)，其中执行机构(1)连接在手柄操纵机构(3)的前端，驱动机构(2)设置于手柄操纵机构(3)内，且与执行机构(1)连接，驱动机构(2)用于驱动执行机构(1)摆动和开合动作，手柄操纵机构(3)用于控制驱动机构(2)。
2.根据权利要求1所述的柔性内窥镜手术动力系统，其特征在于，所述执行机构(1)包括操作执行器(1-1)和连续体执行臂(1-2)，其中操作执行器(1-1)包括操作连杆(1-1-2)、钳片支撑架(1-1-3)、抓钳驱动丝(1-1-5)、抓钳丝弹簧管(1-1-6)及两个操作钳片(1-1-1)，其中两个操作钳片(1-1-1)呈剪叉结构铰接在钳片支撑架(1-1-3)的前端，钳片支撑架(1-1-3)的后端与连续体执行臂(1-2)连接，抓钳丝弹簧管(1-1-6)设置于抓钳驱动丝(1-1-5)的外侧，抓钳驱动丝(1-1-5)贯穿连续体执行臂(1-2)且前端通过操作连杆(1-1-2)与两个操作钳片(1-1-1)连接，抓钳驱动丝(1-1-5)的后端与所述驱动机构(2)连接。
3.根据权利要求2所述的柔性内窥镜手术动力系统，其特征在于，所述连续体执行臂(1-2)包括抗扭蛇骨(1-2-2)、柔性连接鞘管(1-2-4)及至少两个蛇骨驱动件，其中抗扭蛇骨(1-2-2)通过操作器连接件(1-2-1)与所述钳片支撑架(1-1-3)连接，柔性连接鞘管(1-2-4)的前端与抗扭蛇骨(1-2-2)连接，柔性连接鞘管(1-2-4)的后端通过末端卡接件(1-2-5)与所述手柄操纵机构(3)连接；至少两个蛇骨驱动件的后端与所述驱动机构(2)连接，前端依次穿过柔性连接鞘管(1-2-4)和抗扭蛇骨(1-2-2)与操作器连接件(1-2-1)连接，通过蛇骨驱动件拉动操作器连接件(1-2-1)，实现抗扭蛇骨(1-2-2)的弯曲；
4.根据权利要求3所述的柔性内窥镜手术动力系统，其特征在于，所述驱动机构(2)包括双向直线驱动模组和棘轮驱动模组(2-10)，其中双向直线驱动模组与所述蛇骨驱动件连接，双向直线驱动模组沿前后方向双向输出动力；棘轮驱动模组(2-10)与抓钳驱动丝(1-1-5)连接。
5.根据权利要求4所述的柔性内窥镜手术动力系统，其特征在于，所述双向直线驱动模组包括电机(2-1)、齿轮传动组件、双向传动组件、导轨滑块组件(2-7)、驱动丝固定管(2-8)、外套管(2-9)、基板连接块(2-11)及驱动固定基板(2-12)，其中双向传动组件和导轨滑块组件(2-7)平行设置于驱动固定基板(2-12)上，导轨滑块组件(2-7)与双向传动组件连接，电机(2-1)通过齿轮传动组件与双向传动组件连接，为双向传动组件提供动力；驱动丝固定管(2-8)与导轨滑块组件(2-7)连接，且驱动丝固定管(2-8)的前端与所述蛇骨驱动件连接，外套管(2-9)通过基板连接块(2-11)固定在驱动固定基板(2-12)上，所述蛇骨驱动件穿过外套管(2-9)，外套管(2...
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