【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人及其控制方法，尤其涉及一种攀爬机器人及其控制方法。
技术介绍
1、化工厂设备、核电站设施等复杂、非结构化环境，因其结构环境的原因，人工不方便进行现场维护和监测，因此大多采用小型攀爬机器进入进行现场的维护与监测工作。但现有的小型攀爬机器人，大多局限于水平接触面，机器人移动方向较为单一，只能依靠预设程序和算法进行攀爬，无法感知现场环境的变化，使得现有的小型攀爬机器人的应用场景单一，难以实际应用于复杂的工作环境。
技术实现思路
1、专利技术目的：本专利技术的第一目的是提供一种能够适用于复杂环境、可以感知外部环境变化、灵活转向的攀爬机器人。
2、本专利技术的第二目的是提供一种攀爬机器人的控制方法。
3、技术方案：本专利技术所述的一种攀爬机器人，包括一个或一个以上运动体，所述运动体包括躯干、对称设置在躯干两侧的柔性的驱动臂以及连接在驱动臂另一端的运动足，所述驱动臂的内外两侧均设有将电能转换为机械能以提供机器人移动动力、将物理量转换为电信号以感知外部环境...
【技术保护点】
1.一种攀爬机器人，其特征在于：包括一个或一个以上运动体，所述运动体包括躯干（1）、对称设置在躯干（1）两侧的柔性的驱动臂（2）以及连接在驱动臂（2）另一端的运动足（3），所述驱动臂（2）的内外两侧均设有将电能转换为机械能以提供机器人移动动力、将物理量转换为电信号以感知外部环境变化的第一压电纤维片（4），所述躯干（1）和运动足（3）两边的底部均设有两个用于吸附攀爬面的脚垫（5），一个以上所述运动体拼接构成链形构型机器人和矩形构型机器人。
2.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于：所述躯干（1）和运动足（3）均包括两个上下对称设置的柔性梁（6），所述柔...
【技术特征摘要】
1.一种攀爬机器人，其特征在于：包括一个或一个以上运动体，所述运动体包括躯干（1）、对称设置在躯干（1）两侧的柔性的驱动臂（2）以及连接在驱动臂（2）另一端的运动足（3），所述驱动臂（2）的内外两侧均设有将电能转换为机械能以提供机器人移动动力、将物理量转换为电信号以感知外部环境变化的第一压电纤维片（4），所述躯干（1）和运动足（3）两边的底部均设有两个用于吸附攀爬面的脚垫（5），一个以上所述运动体拼接构成链形构型机器人和矩形构型机器人。
2.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于：所述躯干（1）和运动足（3）均包括两个上下对称设置的柔性梁（6），所述柔性梁（6）的上下两侧均设有将电能转换为机械能以提供机器人抬腿动力、将物理量转换为电信号以感知外部环境变化的第二压电纤维片（7）。
3.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于：所述躯干（1）和运动足（3）上均设有安装脚垫（5）的安装孔，所述躯干（1）和运动足（3）的底部均设有贯穿的通气孔，且通气孔内安装有通气管，所述通气管的一端与脚垫（5）插接。
4.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于：所述链形构型机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：李春宇，康升征，倪赫，周嘉伟，孙玉彤，乔泽，
申请(专利权)人：南京信息工程大学，
类型：发明
国别省市：
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