【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于定位，具体涉及一种基于多目标协同的gnss拒止目标定位方法及系统。
技术介绍
1、随着经济技术的发展和人们生活水平的提高，定位技术已经广泛应用于人们的生产和生活当中，给人们的生产和生活带来了无尽的便利。因此，保障定位过程的精确和准确性，就成为了定位技术研究的重点。
2、在多目标定位领域，gnss定位方案具有覆盖广、全天候、精度高等优点，可满足运动载体对导航性能的需求，但其信号容易受到干扰和遮挡，且动态性能较差，单独使用精度不高。ins定位方案具备强自主性、短时高精度、动态性能良好且对外部信息无依赖性等优势，但是其导航精度随着时间的延长而不断下降。因此，目前的多目标定位方案，多采用gnss和ins组合定位方案；该类方案已经在旅游导航、无人机表演、军事行动等各种领域得到了广泛应用，而且也取得了较好的定位效果。
3、但是，在多目标定位过程中，某个或某些目标可能进入gnss拒止的环境，如室内或被高大建筑物环绕等情况；这种情况下，现有的组合定位方案一般就直接退化为ins单独定位方案，即单独采用ins获取目标的...
【技术保护点】
1.一种基于多目标协同的GNSS拒止目标定位方法，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于多目标协同的GNSS拒止目标定位方法，其特征在于步骤S1所述的获取所有目标的位置速度信息及对应的误差信息，具体包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的基于多目标协同的GNSS拒止目标定位方法，其特征在于步骤S2所述的根据步骤S1获取的数据信息，计算得到未被GNSS拒止的目标的信任值，并根据信任值选择得到协同定位节点，具体包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于多目标协同的GNSS拒止目标定位方法，其特征在于步骤S3所述的通过互补滤波算法...
【技术特征摘要】
1.一种基于多目标协同的gnss拒止目标定位方法，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于多目标协同的gnss拒止目标定位方法，其特征在于步骤s1所述的获取所有目标的位置速度信息及对应的误差信息，具体包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的基于多目标协同的gnss拒止目标定位方法，其特征在于步骤s2所述的根据步骤s1获取的数据信息，计算得到未被gnss拒止的目标的信任值，并根据信任值选择得到协同定位节点，具体包括如下步骤：
4.根据权利要求3所述的基于多目标协同的gnss拒止目标定位方法，其特征在于步骤s3所述的通过互补滤波算法，计算得到步骤s2得到的各个协同定位节点的ins系统误差，具体包括如下步骤：
5.根据权利要求4所述的基于多目标协同的gnss拒止目标定位方法，其特征在于步骤s4所述的根据步骤s3得到的协同定位节点的ins系统误差，通过融合算法估算得到gnss拒止的目标的ins系统误差，具体包括如下步骤：
6.根据权利要求5所述的基于多目标协同的gnss拒止目标定位方法，其特征在于步骤s5所述的根据协同定位节点的信任值，计算得到初始学习率信息，具体包括如下步骤：
7.根据权利要求6所述的基于多目标协同的gnss拒止目标定位方法，其特征在于步骤s6所述的根据步骤s5得到的初始学习率信息和当前gnss拒止的目标的位置速度信息，计算得...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄端，黄霄，李宇轩，李嘉乐，苏文瑞，张玲，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：发明
国别省市：
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