【技术实现步骤摘要】
本技术涉及智慧物流，具体涉及一种烟包码垛用机器人系统。
技术介绍
1、目前烟包的搬运与码垛主要依靠人工完成，特别是在传送带与笼车之间的搬运工作和笼车上烟包的码垛工作基本依赖人工。实现烟包从运输到搬运再到码垛过程的自动化，是烟包码垛的发展方向。
2、因此，如何提供一种能够实现烟包自动搬运与码垛的系统从而减少人力，降低工人的劳动强度，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
1、(一)本技术所要解决的问题是：目前传送带与笼车之间的搬运工作和笼车上烟包的码垛工作基本依赖人工。
2、(二)技术方案
3、一种烟包码垛用机器人系统，包括输送机构、笼车、机器人、第一扫描装置、第二扫描装置和控制器，所述输送机构用于将烟包输送至所述笼车所在的区域；
4、所述输送机构靠近所述笼车一端设有缓冲区，所述缓冲区的上方处设置有至少一个第一扫描装置，所述第一扫描装置用于获取处于所述缓冲区上的烟包的位置信息和尺寸信息并输送至所述控制器；
5、所述笼车的上方处设有至少一个第二扫描装置，所述第二扫描装置用于获取所述笼车内的空间信息并输送至所述控制器；
6、所述机器人设置在所述输送机构和所述笼车之间，所述机器人用于根据所述控制器发下的指令抓取所述缓冲区上的烟包并放置到所述笼车内。
7、根据本技术的一个实施例，所述控制器用于对所述第一扫描装置发送的烟包的位置信息和尺寸信息进行处理并根据处理结果控制所述机器人抓取处于所述缓冲区上的
8、和，
9、所述控制器用于对所述第二扫描装置发送的笼车内的空间信息进行处理并根据处理结果控制所述机器人将烟包放置到笼车的缓存位。
10、根据本技术的一个实施例，所述烟包码垛用机器人系统包括支架，所述支架包括相连接的第一横梁和第二横梁，所述第一横梁位于所述缓冲区的上方，所述第二横梁位于所述笼车的上方，所述第一扫描装置安装在所述第一横梁上，所述第二扫描装置安装在所述第二横梁上。
11、根据本技术的一个实施例，所述机器人包括移动平台、机械臂和夹具，所述机械臂安装在所述移动平台上，所述夹具安装在所述机械臂的夹持端。
12、根据本技术的一个实施例，所述输送机构包括输送机，所述输送机为皮带输送机、链式输送机或滚筒输送机中的任一一种。
13、根据本技术的一个实施例，所述缓冲区包括矩形框架和多个滚筒，所述矩形框架安装在输送机靠近所述笼车的一端，多个滚筒均匀安装在所述矩形框架内。
14、根据本技术的一个实施例，所述支架包括门型架，所述门型架的顶部横梁构成所述第二横梁，所述第一横梁固定于所述门型架上。
15、根据本技术的一个实施例，所述门型架的底部两侧均安装有滚轮组。
16、根据本技术的一个实施例，所述夹具包括夹具主体和固位机构；所述夹具主体具有至少一个支撑面，所述固位机构具有与所述支撑面一一对应的压紧面，且所述固位机构具有驱动机构；每一对相互对应的支撑面和压紧面之间形成用于容纳烟包的容纳空间；
17、所述驱动机构用于驱动每一个所述压紧面向朝向对应的支撑面的方向移动，以用于将所述烟包紧压到该支撑面上；
18、且所述驱动机构用于驱动每一个所述压紧面向远离对应的支撑面的方向移动，以用于松开被该支撑面和压紧面夹紧的烟包。
19、根据本技术的一个实施例，所述固位机构包括至少一个气囊，所述气囊的表面形成所述压紧面；
20、所述气囊充盈时，所述气囊表面形成的所述压紧面将所述烟包紧压到与所述压紧面对应的所述支撑面上；
21、所述气囊收缩时，所述气囊表面形成的所述压紧面远离所述支撑面以松开被该所述支撑面和所述压紧面夹紧的所述烟包。
22、本技术的有益效果：
23、本技术提供的一种烟包码垛用机器人系统，包括输送机构、笼车、机器人、第一扫描装置、第二扫描装置和控制器，输送机构用于将烟包输送至笼车所在的区域；输送机构靠近笼车一端设有缓冲区，缓冲区的上方处设置有至少一个第一扫描装置，第一扫描装置用于获取处于缓冲区上的烟包的位置信息和尺寸信息并输送至控制器；笼车的上方处设有至少一个第二扫描装置，第二扫描装置用于获取笼车内的空间信息并输送至控制器；机器人设置在输送机构和笼车之间，机器人用于根据控制器发下的指令抓取缓冲区上的烟包并放置到笼车内。
24、输送机构上的烟包随着输送机构一起移动至缓冲区处，之后第一扫描装置对处于缓冲区内的烟包进行拍摄得到该烟包的位置信息和尺寸信息并输送至控制器，然后控制器对该烟包的位置信息和尺寸信息进行分析和处理，然后根据处理结果操控机器人顺利的抓取处于缓冲区内的烟包。同时，第二扫描装置对笼车内的空间进行拍摄得到笼车内的空间信息并发送至控制器，控制器对笼车内的空间信息进行分析和处理得到笼车内的缓存位的数量以及位置，之后控制器下发指令以操控机器人将烟包放置到笼车内的缓存位中。
25、本烟包码垛用机器人系统可自动将输送机上的烟包抓取并放置到笼车内，实现了自动化码垛烟包，无需人工码垛，提高了工作效率，降低了工人的劳动强度，节省了人力成本。
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1.一种烟包码垛用机器人系统，其特征在于，包括输送机构、笼车(4)、机器人、第一扫描装置、第二扫描装置和控制器，所述输送机构用于将烟包输送至所述笼车(4)所在的区域；
2.根据权利要求1所述的一种烟包码垛用机器人系统，其特征在于，所述控制器用于对所述第一扫描装置发送的烟包的位置信息和尺寸信息进行处理并根据处理结果控制所述机器人抓取处于所述缓冲区上的烟包；
3.根据权利要求1所述的一种烟包码垛用机器人系统，其特征在于，所述烟包码垛用机器人系统包括支架(5)，所述支架(5)包括相连接的第一横梁和第二横梁，所述第一横梁位于所述缓冲区的上方，所述第二横梁位于所述笼车(4)的上方，所述第一扫描装置安装在所述第一横梁上，所述第二扫描装置安装在所述第二横梁上。
4.根据权利要求3所述的一种烟包码垛用机器人系统，其特征在于，所述机器人包括移动平台(1)、机械臂(2)和夹具(6)，所述机械臂(2)安装在所述移动平台(1)上，所述夹具(6)安装在所述机械臂(2)的夹持端。
5.根据权利要求4所述的一种烟包码垛用机器人系统，其特征在于，所述输送机构包括输
6.根据权利要求5所述的一种烟包码垛用机器人系统，其特征在于，所述缓冲区包括矩形框架和多个滚筒，所述矩形框架安装在输送机(8)靠近所述笼车(4)的一端，多个滚筒均匀安装在所述矩形框架内。
7.根据权利要求3所述的一种烟包码垛用机器人系统，其特征在于，所述支架(5)包括门型架，所述门型架的顶部横梁构成所述第二横梁，所述第一横梁固定于所述门型架上。
8.根据权利要求7所述的一种烟包码垛用机器人系统，其特征在于，所述门型架的底部两侧均安装有滚轮组。
9.根据权利要求4所述的一种烟包码垛用机器人系统，其特征在于，所述夹具(6)包括夹具主体和固位机构；所述夹具主体具有至少一个支撑面，所述固位机构具有与所述支撑面一一对应的压紧面，且所述固位机构具有驱动机构；每一对相互对应的支撑面和压紧面之间形成用于容纳烟包的容纳空间；
10.根据权利要求9所述的一种烟包码垛用机器人系统，其特征在于，所述固位机构包括至少一个气囊，所述气囊的表面形成所述压紧面；
...【技术特征摘要】
1.一种烟包码垛用机器人系统，其特征在于，包括输送机构、笼车(4)、机器人、第一扫描装置、第二扫描装置和控制器，所述输送机构用于将烟包输送至所述笼车(4)所在的区域；
2.根据权利要求1所述的一种烟包码垛用机器人系统，其特征在于，所述控制器用于对所述第一扫描装置发送的烟包的位置信息和尺寸信息进行处理并根据处理结果控制所述机器人抓取处于所述缓冲区上的烟包；
3.根据权利要求1所述的一种烟包码垛用机器人系统，其特征在于，所述烟包码垛用机器人系统包括支架(5)，所述支架(5)包括相连接的第一横梁和第二横梁，所述第一横梁位于所述缓冲区的上方，所述第二横梁位于所述笼车(4)的上方，所述第一扫描装置安装在所述第一横梁上，所述第二扫描装置安装在所述第二横梁上。
4.根据权利要求3所述的一种烟包码垛用机器人系统，其特征在于，所述机器人包括移动平台(1)、机械臂(2)和夹具(6)，所述机械臂(2)安装在所述移动平台(1)上，所述夹具(6)安装在所述机械臂(2)的夹持端。
5.根据权利要求4所述的一种烟包码垛用机器人系统，其特征在于，所述输送机构...
【专利技术属性】
技术研发人员：李燃，钱懿，孙卫，王卫军，杨亚，李子毅，石林昊，黄婷，邵延峰，
申请(专利权)人：中电科机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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