【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及机器人导航，具体涉及一种轮足机器人导航中的局部规划方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、在机器人导航领域，轮式机器人、足式机器人以及轮足机器人各自拥有独特的导航规划技术。这些技术针对它们不同的运动特点和应用场景进行了特别的设计和优化。轮式机器人依赖滚动轮直线滚动前进，因此它们的导航规划通常侧重于路径的平滑性和效率，以实现在平坦表面上高速移动。足式机器人则模仿动物的行走方式，在导航规划中需要考虑如何通过腿部的协调动作来适应复杂多变的地形，如不平坦的地面或楼梯。而轮足机器人则结合了轮式和足式机器人的特点，在导航规划时既能考虑到轮式移动的高效性，又能兼顾足式行走的灵活性和适应性，具有重要的研究价值。
2、目前，在导航规划中，局部规划技术在全局规划求解的全局路径点的基础上，进一步考虑机器人的运动/动力学、避障要求等。目前机器人导航局部规划算法有动态窗口法(dynamic window approach，dwa)、时间弹力带(time elastic band，teb)及强化学习等。一方面，这些算法实时计算复杂性较...
【技术保护点】
1.一种轮足机器人导航中的局部规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取轮足机器人导航中的多个全局路径点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在第二时间窗口周期内，对所述预设次数中的其中一次轮足机器人导航中的多个全局路径点进行稀疏化处理，获得多个拐点和最终目标点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标角速度包括：第一角速度、第二角速度、...、第M角速度、第M+1角速度，M为大于或等于1
【技术特征摘要】
1.一种轮足机器人导航中的局部规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取轮足机器人导航中的多个全局路径点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在第二时间窗口周期内，对所述预设次数中的其中一次轮足机器人导航中的多个全局路径点进行稀疏化处理，获得多个拐点和最终目标点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标角速度包括：第一角速度、第二角速度、...、第m角速度...
【专利技术属性】
技术研发人员：高文翰，范琦涵，徐梦凡，侯晓楠，王洪武，
申请(专利权)人：中电科机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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