【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机器人路径规划领域，具体涉及一种基于遗传算法的双agv联动路径规划方法。
技术介绍
1、在物联网、人工智能的推动下，我国制造业正快速向智能和互联方向发展。当前，agv在使用场景上主要以单台agv完成单个物件的运输为主，其运载能力受限于结构尺寸和负载能力。然而，在复杂的自动化运输场景中，受制于单台agv的局限性，很多需求难以满足。相比之下，双agv系统在运输和应用方面更高效且更广泛，已成为一个重要的发展方向。
2、agv系统大致分为三个模块，包括信息感知、路径规划和运动控制。路径规划是连接信息感知和运动控制的桥梁，其目标是搜索起始点至目标点的可行路径，并规避障碍物。然而，目前大部分研究集中在单agv的路径规划，对双agv联动路径规划研究较少，需要进行深入研究。
3、在双agv联动系统的路径规划中，关键问题是领航agv需要规划出双agv均安全无碰撞的路径。这需要综合考虑双agv的转向碰撞和位置变化，以避免中途转向时发生碰撞。另外，当前的全局路径规划研究大多未考虑起始点与目标点位姿，造成局部路径规划较
【技术保护点】
1.一种基于遗传算法的双AGV联动路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于遗传算法的双AGV联动路径规划方法，其特征在于，全局代价地图膨胀半径根据单AGV重心到外形轮廓的水平和垂直距离以及安全距离来设置，如公式(1)所示；
3.根据权利要求1所述的一种基于遗传算法的双AGV联动路径规划方法，其特征在于，双AGV联动安全转向半径依据领航-跟随AGV重心距离与代价地图分辨率来设置，如公式(2)所示；
4.根据权利要求1所述的一种基于遗传算法的双AGV联动路径规划方法，其特征在于，根据位姿信息获取起始点与...
【技术特征摘要】
1.一种基于遗传算法的双agv联动路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于遗传算法的双agv联动路径规划方法，其特征在于，全局代价地图膨胀半径根据单agv重心到外形轮廓的水平和垂直距离以及安全距离来设置，如公式(1)所示；
3.根据权利要求1所述的一种基于遗传算法的双agv联动路径规划方法，其特征在于，双agv联动安全转向半径依据领航-跟随agv重心距离与代价地图分辨率来设置，如公式(2)所示；
4.根据权利要求1所述的一种基于遗传算法的双agv联动路径规划方法，其特征在于，根据位姿信息获取起始点与目标点角度，通过公式(3)、(4)和(5)将四元数转换为欧拉角后，将agv沿着z轴的欧拉角从(-π，π)映射至(0，2π)，得到起始点与目标点角度；
5.根据权利要求1所述的一种基于遗传算法的双agv联动路径规划方法，其特征在于，计算两坐标形成的向量角度，通过先计算两坐标的差值dx和dy，然后...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘海滨，蔡永荣，李明飞，任付杰，夏铭浩，董浩，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：
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