一种运用位移传感辅助示教的多色喷涂机器人及使用方法技术

本发明专利技术涉及喷涂机器人技术领域，尤其是一种运用位移传感辅助示教的多色喷涂机器人及使用方法，包括示教工作控制器、示教电机、位移传感装置和X、Y、Z三个轴机械臂；所述示教工作控制器与激光位移传感器和示教电机相连，所述工作电机与主工作控制器相连；激光位移传感器产生的示教信号被示教工作控制器接收并传递至各轴示教电机，示教电机带动各轴运动，工作电机同时启动并且与示教电机运动状态相同；主工作控制器读取工作电机的工作信号并储存，而后控制工作电机带动各轴进行重复工作；本设备可完全脱离专业人员编程，借助位移传感枪柄移动机械手臂，无需大力拖拽，将复杂编程转换简单化，极大的提高生产效率节约生产成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及喷涂机器人，尤其是一种运用位移传感辅助示教的多色喷涂机器人及使用方法。

技术介绍

1、喷涂作业广泛应用于卫浴、家具、汽车、船舶渔具、航空航天等领域；由于喷涂机器人具有喷涂效率高、质量稳定等优点，已逐步替代人工喷涂。目前市场上多数喷涂机均加装机械手，再通过控制编程来完成机械手的动作；或直接手动拖拽操作机械手，然后经过机械手的示教学习完成工作动作。现有技术中编程机械手需要专业编写程序的人员，并且编程时间较长，还需要校对修改；而机械手阻力大，人力直接拖拽示教操纵不能保证机械手的灵活顺滑走位，容易造成喷涂不到位或超位，不能满足精细精准喷涂的要求。

2、此外，现有喷涂机械手控制喷枪数量少，喷涂机的颜色较少，需要频繁更换工件；多色喷涂更是需要多台机械手喷涂机，经过长流水线的重复喷涂完成；而流水线式机械手喷涂机场地占用大，需要两至三人操作机器，任一工位发生故障，整条线停工停产。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种运用位移传感辅助示教的多色喷涂机器人及使用方法，旨在解决现有技术中的问题。...

【技术保护点】

1.一种运用位移传感辅助示教的多色喷涂机器人，其特征在于，包括机架和位移传感示教系统；所述位移传感示教系统包括示教工作控制器、示教电机、位移传感装置和X、Y、Z三个轴机械臂；所述X轴机械臂两端分别设有X轴示教电机和X轴工作电机；所述X轴机械臂底部滑动连接在两根Y轴机械臂；所述两根Y轴机械臂分别安装Y轴示教电机和Y轴工作电机；所述Z轴机械臂与X轴机械臂滑动连接；Z轴机械臂上滑动连接喷枪；所述Z轴机械臂两端分别安装Z轴示教电机和Z轴工作电机；所述位移传感装置包括位移光感枪柄和测距板；所述测距板为三面立板相互连接组成的包角状结构；所述位移光感枪柄与测距板三面立板对应的位置面上各设有一个激光位移...

【技术特征摘要】

1.一种运用位移传感辅助示教的多色喷涂机器人，其特征在于，包括机架和位移传感示教系统；所述位移传感示教系统包括示教工作控制器、示教电机、位移传感装置和x、y、z三个轴机械臂；所述x轴机械臂两端分别设有x轴示教电机和x轴工作电机；所述x轴机械臂底部滑动连接在两根y轴机械臂；所述两根y轴机械臂分别安装y轴示教电机和y轴工作电机；所述z轴机械臂与x轴机械臂滑动连接；z轴机械臂上滑动连接喷枪；所述z轴机械臂两端分别安装z轴示教电机和z轴工作电机；所述位移传感装置包括位移光感枪柄和测距板；所述测距板为三面立板相互连接组成的包角状结构；所述位移光感枪柄与测距板三面立板对应的位置面上各设有一个激光位移传感器；所述示教工作控制器与激光位移传感器和示教电机相连，所述工作电机与主工作控制器相连；激光位移传感器产生的示教信号被示教工作控制器接收并传递至各轴示教电机，示教电机带动各轴运动，工作电机同时启动并且与示教电机运动状态相同；主工作控制器读取工作电机的工作信号并储存，而后控制工作电机带动各轴进行重复工作；所述位移传感示教系统设置在喷漆室正前方。

2.根据权利要求1所述的运用位移传感辅助示教的多色喷涂机器人，其特征在于，所述位移光感枪柄底部设有b轴角度控制编码器，位移光感枪柄手柄处设有喷漆开关；所述喷枪设置在z轴机械臂靠近喷漆室的一侧，所述z轴机械臂顶部设有多色油漆盒；所述喷枪包括多个喷头、b轴喷枪架、喷漆控制气缸和开枪扳机；所述喷枪右侧安装b轴示教电机和b轴工作电机；b轴示教电机和b轴工作电机均与b轴喷枪架相连；喷头与多色油漆盒通过油漆输送管相连。

3.根据权利要求1所述的运用位移传感辅助示教的多色喷涂机器人，其特征在于，所述喷漆室内设有夹具放置台；所述夹具放置台包括多个旋转夹头和固定立轴；所述旋转夹头上下两侧均设...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹志军，
申请(专利权)人：威海游姿体育用品有限公司，
类型：发明
国别省市：