【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动控制，具体而言，涉及一种示教方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、近年来，腹腔镜手术机器人在辅助外科医生进行微创手术方面，以能够提供直观操作、操作过程舒适、学习曲线短、消除手部颤动等优势，得到越来越多的推广应用。
2、现有腹腔镜手术机器人的运动控制流程普遍以带有硬件不动点约束的机构为基础设计，而具有软件不动点约束的腹腔镜手术机器人可以将从端手术机器人尺寸、重量、成本大幅度降低，从而提高从端手术机器人的运动空间、降低从端手术机器人的碰撞概率、提高人机协作安全性、提高易移机特性，并且也不需要对手术室进行改装。目前，缺少一种有效的软件不动点示教流程，以推广软件不动点约束的手术机器人的应用。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种示教方法、装置、设备及存储介质，通过将一种软件不动点运动的约束抽象为四个虚拟关节，并据此针对具有软件不动点约束的机器人提供一种软件不动点的示教流程，从而得到不动点中心位置和坐标系，以便于进行机器人基于软件不动点约束的运动...
【技术保护点】
1.一种示教方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在示教器械的操作杆的轴线截面与所述操作杆的外围表面的交线上标识预设不动点位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整机械臂将所述示教器械标识到真实不动点位置，以使得基于软件不动点约束建模方式确定的所述预设不动点位置与真实不动点位置重合，完成示教，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调整所述示教器械的操作杆处构建的预设虚拟-机器人基坐标系中的第一预设方向与所述不动点约束区域共线，包括：
5.根据...
【技术特征摘要】
1.一种示教方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在示教器械的操作杆的轴线截面与所述操作杆的外围表面的交线上标识预设不动点位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整机械臂将所述示教器械标识到真实不动点位置，以使得基于软件不动点约束建模方式确定的所述预设不动点位置与真实不动点位置重合，完成示教，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述调整所述示教器械的操作杆处构建的预设虚拟-机器人基坐标系中的第一预设方向与所述不动点约束区域共线，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制机械臂将所述示教器械沿着所述第一预设方向移动，直到所述示教器械的预设不动点中心与真实不动点中心重合，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：岳克双，须晓锋，
申请(专利权)人：上海术之道机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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