【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多电机速度控制，尤其涉及一种基于多电机系统的速度同步控制方法、系统和存储介质。
技术介绍
1、由于多电机同步系统可以提供更大的扭力、更好的动态性能以及更低的结构变形，因此多电机同步伺服控制系统在制造业的自动化生产线、物流输送系统和科研机构和实验室中有着广泛的应用。而多电机同步系统往往要求多个电机具有相同的扭矩或者转速，即需要具有同步性，因此多电机的同步控制的主要挑战是不仅需要保证单个电机的跟踪性能，还需要保证多个电机之间的同步性。
2、现有技术对于多电机系统之间的速度进行跟踪和调整时，仅根据多电机之间的速度误差便直接调整各个电机的速度，从而难以精确地控制各电机的速度；并且基于一个速度误差便直接调整各个电机的速度，可能带来的误差累积以及能源的过度消耗，则基于现有技术的速度同步控制方案会导致多电机系统的电机速度同步性较低，以及造成能源浪费。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种基于多电机系统的速度同步控制方法、系统和存储介质，通过不断迭代的速度调整方式，可以实...
【技术保护点】
1.一种基于多电机系统的速度同步控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于多电机系统的速度同步控制方法，其特征在于，所述根据电机在当前周期所对应的当前电机速度与若干个不同的速度参考值，生成所述电机的当前速度跟踪误差序列，包括：
3.如权利要求2所述的一种基于多电机系统的速度同步控制方法，其特征在于，所述代价函数的数学公式为：
4.如权利要求3所述的一种基于多电机系统的速度同步控制方法，其特征在于，所述在预设的转速约束下，基于当前速度跟踪误差序列对代价函数进行求解，生成在速度跟踪误差最小且电流输入最小时对应的目标电流
【技术特征摘要】
1.一种基于多电机系统的速度同步控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于多电机系统的速度同步控制方法，其特征在于，所述根据电机在当前周期所对应的当前电机速度与若干个不同的速度参考值，生成所述电机的当前速度跟踪误差序列，包括：
3.如权利要求2所述的一种基于多电机系统的速度同步控制方法，其特征在于，所述代价函数的数学公式为：
4.如权利要求3所述的一种基于多电机系统的速度同步控制方法，其特征在于，所述在预设的转速约束下，基于当前速度跟踪误差序列对代价函数进行求解，生成在速度跟踪误差最小且电流输入最小时对应的目标电流输入序列，包括：
5.如权利要求4所述的一种基于多电机系统的速度同步控制方法，其特征在于，所述根据每一目标电流输入、待处理电机速度以及速度误差值，生成对应的目标电机速度，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：严亮，卜苏皖，杜楠楠，王进，何兴华，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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