【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，具体涉及了一种实现无人机飞行助手的感知与控制方法及系统。
技术介绍
1、近年来，机器人辅助技术的作用日益凸显，随着人工智能、传感器技术和自动化技术的飞速发展，机器人不再是简单的执行工具，而是成为生产和生活中不可或缺的助手，对提升生产力和改善生活质量具有重要意义。
2、智能辅助需要全面综合的控制决策，在环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等功能上进行整合，使机器人能接收人类的控制命令，也能根据预设程序自主执行任务。无人机作为智能机器人的重要分支，在军用、民用和工业领域都得到了快速发展，在辅助领域有巨大潜力。相较于机械臂等机器人结构，无人机可移动空间更广，可以作为空中的飞行助手使用，弥补了地面机器人移动范围和视野范围的缺陷。无人机辅助涉及自主感知、路径规划和飞行控制等技术，使无人机自主执行任务。然而，无人机在任务执行中仍然存在一些挑战和限制。传统无人机对于复杂环境难以做出及时有效的反应，在环境感知方面存在不足，导致路径规划的不合理和不全面，例如，在密集室内环境中飞行时，无人机会因家具等障碍物遮挡而无法正...
【技术保护点】
1.一种实现无人机飞行助手的感知与控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种实现无人机飞行助手的感知与控制方法，其特征在于，所述步骤一的实现方法包括：
3.根据权利要求2所述的一种实现无人机飞行助手的感知与控制方法，其特征在于，预先调整大语言模型输出格式的实现方法包括：系统提示词、用户提示词和示例；
4.根据权利要求1所述的一种实现无人机飞行助手的感知与控制方法，其特征在于，导航的实现方法为改进的A*算法，具体如下：
5.根据权利要求1所述的一种实现无人机飞行助手的感知与控制方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种实现无人机飞行助手的感知与控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种实现无人机飞行助手的感知与控制方法，其特征在于，所述步骤一的实现方法包括：
3.根据权利要求2所述的一种实现无人机飞行助手的感知与控制方法，其特征在于，预先调整大语言模型输出格式的实现方法包括：系统提示词、用户提示词和示例；
4.根据权利要求1所述的一种实现无人机飞行助手的感知与控制方法，其特征在于，导航的实现方法为改进的a*算法，具体如下：
5.根据权利要求1所述的一种实现无人机飞行助手的感知与控制方法，其特征在于，所述步骤三及步骤五的目标检测算法为yolov5s模型，实现方法包括：构建数据集部分、训练检测网络部分和应用检测网络部分；
6.根据权利要求1所述的一种实现无人机飞行助手的感知与控制方法，其特征在于，所述步骤四估计目标位置的实现方法为：由于检测物品一般认为中心对称，因此视为圆柱体或球体，即从水平面各个方向看其宽度相同，利用目标检测框信息与相机内参估计目标位置：
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