一种基于多指标评价的自动驾驶车辆换道决策方法技术

本发明专利技术公开了一种基于多指标评价的自动驾驶车辆换道决策方法，包括车辆行驶信息获取单元、换道综合评价指标单元、换道模式选择单元、换道决策执行单元。车辆行驶信息获取单元用于获取车辆换道时长，车辆行驶过程中的纵向侧向的速度和加速度，车辆在在全局坐标系下的质心位置坐标，计算车辆相对道路边界线位置评价因子；换道综合评价指标单元用于计算侧滑危险性评价因子，侧翻危险性评价因子，换道轨迹跟踪误差评价因子，换道效率评价因子，换道综合评价指标；换道模式选择单元包括一级换道模式、二级换道模式、三级换道模式、等待换道模式、跟驰行驶模式；换道决策执行单元用于计算方向盘转角、加速踏板动行程、制动踏板动行程。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于多指标评价的自动驾驶车辆换道决策方法。

技术介绍

1、自动驾驶车辆优点显著，能大幅提升驾驶安全性，减少人为错误导致的交通事故。同时，自动驾驶能优化交通流量，减少拥堵。此外，自动驾驶技术还能为驾驶者提供便利，如自动泊车、长途驾驶辅助等，提升驾驶体验。目前，车辆的智能化程度越来越高，逐渐出现了自动驾驶汽车技术，国内外高校、汽车制造商和互联网企业都在积极探索和研究车辆自动驾驶技术，并取得了一些进展，但对于自动驾驶车辆换道决策方法研究的评价指标相对单一，对于优化自动驾驶车辆的换道决策需要考虑侧滑危险性评价因子、侧翻危险性评价因子、换道轨迹跟踪误差评价因子、换道效率评价因子，因此如何更好地对自动驾驶车辆在行驶时的换道决策优化成为了申请人亟待解决的技术问题。为改善这些问题，本专利技术提出了一种基于多指标评价的自动驾驶车辆换道决策方法。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种基于多指标评价的自动驾驶车辆换道决策方法，以解决上述
技术介绍
中所面临的问题。

2、为实现上述目的,本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于多指标评价的自动驾驶车辆换道决策方法，其特征在于，包括以下内容；

2.根据权利要求1所述一种基于多指标评价的自动驾驶车辆换道决策方法，其特征在于：所述车辆行驶信息获取单元，一级换道模式下本车车辆从换道初始位置到换道终点位置的换道时长t1、二级换道模式下本车车辆从换道初始位置到换道终点位置的换道时长t2、三级换道模式下本车车辆从换道初始位置到换道终点位置的换道时长t3的大小关系如下：

3.根据权利要求1所述一种基于多指标评价的自动驾驶车辆换道决策方法，其特征在于：所述换道综合评价指标单元，根据以下公式可计算侧滑危险性评价因子I1：p>

4.根据权...

【技术特征摘要】

1.一种基于多指标评价的自动驾驶车辆换道决策方法，其特征在于，包括以下内容；

2.根据权利要求1所述一种基于多指标评价的自动驾驶车辆换道决策方法，其特征在于：所述车辆行驶信息获取单元，一级换道模式下本车车辆从换道初始位置到换道终点位置的换道时长t1、二级换道模式下本车车辆从换道初始位置到换道终点位置的换道时长t2、三级换道模式下本车车辆从换道初始位置到换道终点位置的换道时长t3的大小关系如下：

3.根据权利要求1所述一种基于多指标评价的自动驾驶车辆换道决策方法，其特征在于：所述换道综合评价指标单元，根据以下公式可计算侧滑危险性评价因子i1：

4.根据权利要求1所述一种基于多指标评价的自动驾驶车辆换道决策方法，其特征在于：所述换道综合评价指标单元，根据以下公式可计算侧翻危险性评价因子i2：

5.根据权利要求1所述一种基于多指标评价的自动驾驶车辆换道决策方法，其特征在于：所述换道综合评价指标单元，根据以下公式可计算换道轨迹跟踪误差评价因子i3：

6.根据权利要求1所述一种基于多指标评价的自动驾驶车辆换道决策方法，其特征在于：所述换道综合评价指标单元，根据以下公式可计算换道效率评价因子i4：

7.根据权利要求1所述一种基于多指标评价的自动驾驶车辆换道决...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈承杰，郑宏宇，宗长富，肖杰林，张毅，党利俊，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：