【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能汽车，尤其涉及一种泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、近年来，随着汽车的保有量呈指数增加，智能驾驶汽车也越来越普及。路径规划是低速自动泊车的重要步骤，轨迹好坏关系到整个实车表现优秀与否。路径规划根据传感器探测的车辆、参考线、车位和障碍物的相对位置信息，建立车辆转向、碰撞等约束条件，使用最优的求解方法，得到当前最优路径。
2、目前的泊车路径规划方法有很多种，一种方法是基于几何方法规划路径，例如rs(reeds-shepp)算法、dubins算法等，该类方法通常将泊车路径简化为由相切的圆弧与直线组成，根据关键点信息得到整个泊车路径。另一种方法是基于搜索的方法，以混合a*算法为例，基于构建的启发函数和估计函数，根据状态转换规则集，进行基于a*算法的启发式自动泊车路径搜索。
3、目前的几何方法规划路径，大多针对特定的泊车场景，无法适用所有泊车场景，整体适应性不高；而基于搜索的方法受限于计算速度和硬件资源，很难及时规划出路径。因此，如何提高泊车路径规划的场景适应性和规划速度，是需要解决
【技术保护点】
1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆上的传感器采集的感应数据，创建所述车辆对应的可通行区域地图，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标停靠点和所述车位类型，确定所述车辆的目标入位点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车位类型对应的入位点确定方式，从所述逆推路径中确定所述目标入位点，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于预设的至少两种路径规划方式，生成所述起始停靠点、...
【技术特征摘要】
1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆上的传感器采集的感应数据，创建所述车辆对应的可通行区域地图，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标停靠点和所述车位类型，确定所述车辆的目标入位点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车位类型对应的入位点确定方式，从所述逆推路径中确定所述目标入位点，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于预设的至少两种路径规划方式，生成所述起始停靠点、所述目标入位点和所述目标停靠点之间的目标路径，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述初始路径是否符合车辆行驶条件，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述初始路径是否符合车辆行驶条件，包括：
8...
【专利技术属性】
技术研发人员：田小康，冯荣，万凯林，
申请(专利权)人：重庆长安科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。