【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仓储运载车领域，尤其涉及四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置。
技术介绍
1、四向穿梭车属于目前托盘类仓储物流的新型产品，由于四向车在货架运行环境异常复杂，纯靠软件的调度系统无法避免车体之间的碰撞，尤其在十字交叉路口运行过程。同时当库存管理系统出现混乱时又无法保证每个库位托盘的正确性，这样就有可能导致四向穿梭车载着托盘到货位时，造成货物和货物相撞，这样不仅仅对车体造成损伤，更有甚于会发送车体从货架掉落，货物从货架掉落的风险。
技术实现思路
1、专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置及其工作方法，可以检测四向穿梭车运行方向上的其他障碍物与四向穿梭车的距离，以及检测y向轨道的货架支撑上的托盘；避免四向穿梭车与其他四向穿梭车碰撞，以及避免四向穿梭车与货架支撑上的托盘产生碰撞。
2、技术方案：为实现上述目的，本专利技术的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，包括四向穿梭车、和带有货物的托盘、横纵交错的y向轨道和x向轨道...
【技术保护点】
1.四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：包括四向穿梭车(1)、和带有货物的托盘(3)、横纵交错的Y向轨道(22)和X向轨道(21)；所述四向穿梭车(1)能沿Y向轨道(22)和X向轨道(21)的轨道方向运行；各所述Y向轨道(22)的两侧设置有货架支撑(23)，货架支撑(23)上支撑有托盘(3)；所述四向穿梭车(1)的车体(11)在X方向上前后两侧分别设置有X+方向距离传感器(17)和X-方向距离传感器(18)；所述四向穿梭车(1)的车体(11)在Y方向上前后两侧分别设置有Y+方向距离传感器(16)和Y-方向距离传感器(15)；
2.根据权利要求1...
【技术特征摘要】
1.四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：包括四向穿梭车(1)、和带有货物的托盘(3)、横纵交错的y向轨道(22)和x向轨道(21)；所述四向穿梭车(1)能沿y向轨道(22)和x向轨道(21)的轨道方向运行；各所述y向轨道(22)的两侧设置有货架支撑(23)，货架支撑(23)上支撑有托盘(3)；所述四向穿梭车(1)的车体(11)在x方向上前后两侧分别设置有x+方向距离传感器(17)和x-方向距离传感器(18)；所述四向穿梭车(1)的车体(11)在y方向上前后两侧分别设置有y+方向距离传感器(16)和y-方向距离传感器(15)；
2.根据权利要求1所述的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：所述四向穿梭车(1)在x向轨道(21)上运行时，x+方向距离传感器(17)和x-方向距离传感器(18)分别检测x向轨道的正反方向上，四向穿梭车(1)与障碍物的距离；所述四向穿梭车(1)在y向轨道(22)上运行时，y+方向距离传感器(16)和y-方向距离传感器(15)分别检测y向轨道的正反方向上，四向穿梭车(1)与障碍物的距离。
3.根据权利要求1所述的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：所述四向穿梭车(1)设置能升降的顶升结构(12)；所述顶升结构(12)在y方向上的前后侧分别设置有托盘y+距离检测传感器(14)和y-距离检测传感器(13)；所述顶升结构(12)在没有举升时，四向穿梭车沿y轨道(22)和x轨道(21)运行时，能自由穿梭于托盘(3)的下方；所述顶升结构(12)在举升状态下，y+距离检测传感器(14)和y-距离检测传感器(13)与货架支撑(23)上支撑的托盘(3)的高度齐平。
4.根据权利要求1所述的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：所述顶升结构(12)在举升状态时，y+距离检测传感器(14)和y-距离检测传感器(13)分别检测各y向轨道(22)方向上货架支撑(23)上的托盘(3)与四向穿梭车(1)的距离。
5.根据权利要求1所述的四向穿梭车的车体及托盘避障检测装置，其特征在于：包括四向穿梭车避障检测电路，所述四向穿梭车避障检测电路包括电池模块(4)、plc控制模块和避障传感器模块...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔磊，陈建全，伍飞，葛亚风，
申请(专利权)人：上海智世机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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