【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗器械。
技术介绍
1、目前，微创手术机器人的发展在医学领域产生了重大的影响，主从式微创手术机器人的设计和相关关键技术的研究已经成为了医疗器械
的研究热点问题之一。
2、主从式微创手术机器人采用遥控操作的工作模式，医生进行微创手术过程中，坐在主控制台通过操作一副机构相同的主操作手，主操作手记录医生的手部动作，并将其通过编码器传递给从手机器人，从手机器人实时跟随主操作手的运动来进行手术操作，因此主操作手作为机器人辅助微创手术中的人机交互设备，在微创手术机器人系统中具有较高的重要性，而目前医院所使用的主操作手普遍存在如下问题，其性能直接影响手术的效果及成功率。
3、一方面，为了保证医生有足够的操作空间，主操作手的机械臂臂长较长，整体体积较大，使得机械臂悬置时的重量也较大，需要医生克服机械臂的重力进行手术操作。为了缓解医生长时间手持主操作手产生的手部疲劳，现有的主操作手具有重力平衡机构，其大多采用电机与配重平衡的方法来减小机械臂惯性变化，以此减轻医生手持的悬臂重量；或采用丝传动方式，在主操作手基座...
【技术保护点】
1.舒适性和灵活性均提高的微创手术机器人主操作手，包括基座(1)，其特征在于：第一转动关节(2)与基座(1)连接，各机械臂均由塑料臂杆连接左右两端的关节，第一机械臂(3)左关节与第一转动关节(2)铰接，右关节通过第二转动关节(4)铰接第二机械臂(5)左关节；
2.根据权利要求1所述的舒适性和灵活性均提高的微创手术机器人主操作手，其特征在于：所述第一转动关节(2)包括关节轴(201)，一端固定在第一转动关节下壳处，另一端通过轴孔依次穿过支撑块二(202)、第一机械臂(3)左关节、支撑块三(203)到固定在上壳处的第一转动关节编码器(204)处，支撑块二(20...
【技术特征摘要】
1.舒适性和灵活性均提高的微创手术机器人主操作手，包括基座(1)，其特征在于：第一转动关节(2)与基座(1)连接，各机械臂均由塑料臂杆连接左右两端的关节，第一机械臂(3)左关节与第一转动关节(2)铰接，右关节通过第二转动关节(4)铰接第二机械臂(5)左关节；
2.根据权利要求1所述的舒适性和灵活性均提高的微创手术机器人主操作手，其特征在于：所述第一转动关节(2)包括关节轴(201)，一端固定在第一转动关节下壳处，另一端通过轴孔依次穿过支撑块二(202)、第一机械臂(3)左关节、支撑块三(203)到固定在上壳处的第一转动关节编码器(204)处，支撑块二(202)与支撑块三(203)固定在支撑块一(205)上...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯美，李正东，卢秀泉，郝永峰，刘东渤，孙健，渠畅，闫见超，张昀浩，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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