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本发明“舒适性和灵活性均提高的微创手术机器人主操作手”属于医疗器械技术领域，为了尽可能减小机械臂悬置重量对人手操作的影响，提高灵活性，同时缩小主操作手整体体积、降低成本，提高医生手术操作舒适性，本发明针对主操作手的重力分布特性选用合适的弹簧...
该专利属于吉林大学所有，仅供学习研究参考，未经过吉林大学授权不得商用。

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