一种基于视觉的高程信息获取方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于视觉的高程信息获取方法、装置及系统，方法包括：通过无人机搭载的相机采集待检测区域动态的倾斜环境图像序列；对所述倾斜环境图像序列进行覆盖区域识别，并对识别的覆盖区域进行剔除和像素填充，获得处理后的环境图像序列；基于处理后的环境图像序列进行分析，获得图像运动信息；根据所述图像运动信息，建立三维环境地图；基于所述三维环境地图进行平面拟合，建立平面方程，求解所述平面方程获得待检测区域的高程信息；该方法能够有效提高高程信息获取的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工程，尤其涉及一种基于视觉的高程信息获取方法、装置及系统。

技术介绍

1、在模拟施工现场，特别是在跨越架搭设环节中，经常面临复杂的自然环境挑战。例如，施工区可能位于密集的树木、稻田等植被茂盛的区域，受到城市环境或密集树林中建筑物和植被的信号干扰，这些因素会对倾斜摄影测量产生影响，使得无法准确获取跨越架底部的绝对高程信息，并且需要高性能的计算资源来处理数据。

2、遥感技术难以准确获取茂密植被下方的地面高程数据，测绘精度无法得到有效保障。而地面车载激光雷达扫描技术则能有效穿透植被获取真实的地面信息，但由于车载激光扫描产生的激光点云和影像点云的数量非常庞大，多则数亿个点，对数据处理软件和硬件设备的要求高，数据处理效率低。

3、专利(cn113723568a)公开了一种基于多传感器和海平面的遥感图像特征点高程获取方法，属于自主导航和遥感图像领域。该方法控制无人机巡航，采用slam方法建立slam地图，根据巡航过程中各时刻在slam坐标系中的坐标，得到无人机巡航平面在slam坐标系中的拟合方程，根据气压计采集的无人机slam初始本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于视觉的高程信息获取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于卷积神经网络识别所述倾斜环境图像序列中的覆盖区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像运动信息包括所述环境图像序列中每个像素的运动速度；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述图像运动信息，建立三维环境地图，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述三维点坐标在相应的环境图像中的投影估计相机姿态，并优化投影误差，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述三维环境地图进行...

【技术特征摘要】

1.一种基于视觉的高程信息获取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于卷积神经网络识别所述倾斜环境图像序列中的覆盖区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像运动信息包括所述环境图像序列中每个像素的运动速度；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述图像运动信息，建立三维环境地图，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述三维点坐标在相应的环境图像中的投影估计相机姿态，并优化投影误差，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈飞，戴永东，刘学，张宇蓉，鞠玲，钱彬，蔡鹏，俞晓锋，符瑞，徐兴春，朱岩泉，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司，
类型：发明
国别省市：