【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于伐木打枝，尤其涉及一种自行式锯树机器人智能识别方法。
技术介绍
1、高压输电线路走廊的树枝与导线间的距离过近导致线路跳闸停电是线路安全维稳的重要隐患，由树枝引起过大面积、长时间停电事故，而由树枝引起的小范围线路跳闸停电事故则更是多见。高压输电线路的维护中，需要对临近高压导线的树枝进行修剪，以免接近高压导线的树枝引起线路故障。
2、现有的利用绝缘斗臂车或者带斗高架车将工人上升至待修剪树枝处，工人再使用锯树机进行人工修剪，人工修剪存在修剪效率低和危险系数高的问题。为了克服人工修剪存在的问题，现有将锯树机与绝缘斗臂车或者与带斗高架车进行结合，实现自动化修剪树枝，但存在实现方式复杂，智能操作不便，成本较高的问题。
技术实现思路
1、为解决现有技术存在的树枝修剪的实现方式复杂和智能操作不便的问题，本专利技术提供一种自行式锯树机器人智能识别方法。
2、为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案如下，一种自行式锯树机器人智能识别方法，所述的自行式锯树机器人包括机...
【技术保护点】
1.一种自行式锯树机器人智能识别方法，其特征在于：所述的自行式锯树机器人包括机器人本体(1)、行走轮(2)、电锯(3)和显示终端，所述行走轮(2)设置在机器人本体(1)上，所述行走轮(2)沿高压电线(13)行走，所述电锯(3)通过机械臂(4)设置在机器人本体(1)上；所述机器人本体(1)上还设置有上方摄像头(5)和下方摄像头(6)，所述电锯(3)、下方摄像头(6)和上方摄像头(5)从下至上依次设置；所述行走轮(2)、机械臂(4)、电锯(3)、下方摄像头(6)和上方摄像头(5)均与显示终端信号连接；
2.根据权利要求1所述的自行式锯树机器人智能识别方法，其特...
【技术特征摘要】
1.一种自行式锯树机器人智能识别方法，其特征在于：所述的自行式锯树机器人包括机器人本体(1)、行走轮(2)、电锯(3)和显示终端，所述行走轮(2)设置在机器人本体(1)上，所述行走轮(2)沿高压电线(13)行走，所述电锯(3)通过机械臂(4)设置在机器人本体(1)上；所述机器人本体(1)上还设置有上方摄像头(5)和下方摄像头(6)，所述电锯(3)、下方摄像头(6)和上方摄像头(5)从下至上依次设置；所述行走轮(2)、机械臂(4)、电锯(3)、下方摄像头(6)和上方摄像头(5)均与显示终端信号连接；
2.根据权利要求1所述的自行式锯树机器人智能识别方法，其特征在于：在步骤s12中，创建树枝直径、树枝像素和拍摄距离的关系对应表：从不同水平距离拍摄树枝图片，利用步骤s11得到的树枝模型识别图片中的树枝，测量图片中树枝的像素尺寸，记录不同直径的树枝对应的不同拍摄距离下不同的像素尺寸，建立不同直径的树枝不同拍摄距离和图片中树枝像素尺寸的关系对应表。
3.根据权利要求2所述的自行式锯树机器人智能识别方法，其特征在于：在步骤s13中，创建树枝倾斜度和锯片(3-1)切割角度关系对应表：将树枝与水平方向不同夹角的切割角度设置对应关系。
4.根据权利要求1所述的自行式锯树机器人智能识别方法，其特征在于：在步骤s6中，机械臂(4)的工作长度为d1，锯片(3-1)长度为d2，切割条件为(d1+d2)≥(di+li)且d1≤(li-di/2)且d2≥di，再综合步骤s13的树枝倾斜度和锯片(3-1)切割角度的关系对应表，显示终端上不满足切割条件的区域只显示树枝形状和锯片(3-1)与树枝的距离，提示自行式锯树机器人应前进的距离；显示终端上满足切割条件区域会显示出对应的树枝形状、树枝的直径、锯片(3-1)与树枝的距离、树枝倾斜度及对应的锯片(3-1)切割角度，显示终端控制锯片(3-1)切割满足切割条件的若干树枝。
5.根据权利要求1～4任一项所述的自行式锯树机器人智能识别方法，其特征在于：所述的自行式锯树机器人还包括支架(7)，所述支架(7)转动设置在机器人本体(1)上，所述支架(7)...
【专利技术属性】
技术研发人员：何晓亮，薛飞，马仲坤，黄奇峰，殷洪海，章立，何星晔，黄焕，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司常州供电分公司，
类型：发明
国别省市：
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