【技术实现步骤摘要】
本申请涉及定位测量，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、惯性导航是一种利用惯性传感器来确定目标位置、方向和速度的导航技术，这种技术不依赖于外部参考物体，而是通过测量目标的加速度和角度来推断该目标的位置以及方向。
2、通常情况下，惯性导航装置会安装在测绘车上，由测绘人员将车辆驾驶到测绘点，从而通过惯性导航装置确定测绘点的定位信息。
3、但是，对于一些无法驾驶车辆到达的测绘点，将无法对这种类型的测绘点进行定位。
技术实现思路
1、本申请提供一种定位方法、装置、设备及存储介质，能够对测绘车无法到达的测绘点进行准确定位。
2、为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
3、第一方面，本申请提供了定位方法，包括：
4、获取第一夹角、第二夹角、第三夹角、第四夹角和车辆在地理坐标系的第一地理坐标，所述车辆位于第一地面位置、所述车载全站仪位于第一空中位置，所述第一空中位置在地面的投影点为所述第一地面位置，所述车下全站仪位于第二空中位置，所述第一空中位置与第三空中位置不通视，所述第一夹角为第一空中位置与第二空中位置的连线方向与车体坐标系x轴正方向的夹角，所述第二夹角为所述第二空中位置与所述第三空中位置的连线方向与所述车体坐标系x轴正方向的夹角，所述第三夹角为所述第一空中位置与所述第二空中位置的连线方向与所述车体坐标系y轴正方向的夹角，所述第四夹角为所述第二空中位置与所述第三空中位置的连线方向与所述车体坐标系y轴正方向的
5、确定所述第一空中位置在车体坐标系下的第一空中车体坐标，所述第一地面位置的第一地面车体坐标为所述车体坐标系的原点；
6、根据所述第一空中车体坐标和第一地面车体坐标，确定所述车体坐标系下的第一车体向量；根据坐标系变换关系，将所述第一车体向量变换为第一地理向量；根据所述第一地理向量和所述第一地理坐标，确定所述第一空中位置在所述地理坐标系的第二地理坐标；
7、根据所述第三夹角、所述第二空中位置与所述第一空中位置的第一距离、第一夹角，确定所述第二空中位置在所述车体坐标系下的第二空中车体坐标；根据所述第二空中车体坐标和所述第一空中车体坐标，确定所述车体坐标系下的第二车体向量；
8、根据所述坐标系变换关系，将所述第二车体向量变换为第二地理向量；
9、根据所述第二地理向量和所述第二地理坐标，确定所述第二空中位置在所述地理坐标系的第三地理坐标；
10、根据第四夹角、所述第三空中位置与所述第二空中位置的第二距离、第二夹角，确定所述第三空中位置在所述车体坐标系下的第三空中车体坐标；根据所述第三空中车体坐标和所述第二空中车体坐标，确定所述车体坐标系下的第三车体向量；
11、根据所述坐标系变换关系，将所述第三车体向量变换为第三地理向量；
12、根据所述第三地理向量和所述第三地理坐标，确定所述第三空中位置在所述地理坐标系的第四地理坐标。
13、在一些可能的实现方式中，所述坐标系变换关系通过以下方式确定：
14、获取惯性导航装置输出的航向角、俯仰角和横滚角；
15、根据所述航向角，确定第一旋转矩阵，根据所述俯仰角，确定第二旋转矩阵，根据所述横滚角，确定第三旋转矩阵；
16、根据所述第一旋转矩阵、所述第二旋转矩阵和所述第三旋转矩阵，确定坐标系变换关系。
17、在一些可能的实现方式中，所述根据所述航向角，确定第一旋转矩阵，包括：
18、
19、其中，为第一旋转矩阵，为所述航向角；
20、所述根据所述俯仰角，确定第二旋转矩阵，包括：
21、
22、其中，为第二旋转矩阵，为所述俯仰角；
23、所述根据所述横滚角，确定第三旋转矩阵，包括：
24、
25、其中，为第三旋转矩阵，为所述横滚角。
26、在一些可能的实现方式中，所述根据所述第一旋转矩阵、所述第二旋转矩阵和所述第三旋转矩阵，确定坐标系变换关系，包括：
27、
28、其中，为地理坐标系下的转换后地理向量，为车体坐标系下的转换前车体向量，为第一旋转矩阵，为第二旋转矩阵，为第三旋转矩阵。
29、在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：
30、获取所述地理坐标系下的第四地理向量，所述第四地理向量的起点为第四地理坐标，所述第四地理向量的终点为第五地理坐标；
31、根据所述第四地理向量和所述第四地理坐标，确定所述第五地理坐标；
32、获取所述地理坐标系下的第五地理向量，所述第五地理向量的起点为第五地理坐标，所述第五地理向量的终点为第六地理坐标；
33、根据所述第五地理向量和所述第六地理坐标，确定所述第六地理坐标；
34、计算所述第六地理坐标与所述第二地理坐标之间的距离差值；
35、根据所述距离差值，确定所述第四地理坐标的校验结果。
36、在一些可能的实现方式中，所述根据所述距离差值，确定所述第四地理坐标的校验结果，包括：
37、如果所述距离差值大于差值阈值，则确定所述第四地理坐标的检验结果为不合格；
38、如果所述距离差值小于或等于差值阈值，则确定所述第四地理坐标的校验结果为合格。
39、在一些可能的实现方式中，所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角、所述第四夹角、所述第一距离和所述第二距离通过车载全站仪和车下全站仪测量得到。
40、第二方面，本申请提供了一种定位装置，包括：
41、获取模块，用于获取第一夹角、第二夹角、第三夹角、第四夹角和车辆在地理坐标系的第一地理坐标，所述车辆位于第一地面位置、所述车载全站仪位于第一空中位置，所述第一空中位置在地面的投影点为所述第一地面位置，所述车下全站仪位于第二空中位置，所述第一空中位置与第三空中位置不通视，所述第一夹角为第一空中位置与第二空中位置的连线方向与车体坐标系x轴正方向的夹角，所述第二夹角为所述第二空中位置与所述第三空中位置的连线方向与所述车体坐标系x轴正方向的夹角，所述第三夹角为所述第一空中位置与所述第二空中位置的连线方向与所述车体坐标系y轴正方向的夹角，所述第四夹角为所述第二空中位置与所述第三空中位置的连线方向与所述车体坐标系y轴正方向的夹角，所述车体坐标系x轴正方向为所述车辆的车头方向，所述车体坐标系y轴正方向为垂直于地面的天空方向，所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角和所述第四夹角均为锐角；
42、确定模块，用于确定所述第一空中位置在车体坐标系下的第一空中车体坐标，所述第一地面位置的第一地面车体坐标为所述车体坐标系的原点；根据所述第一空中车体坐标和第一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐标系变换关系通过以下方式确定：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述航向角，确定第一旋转矩阵，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一旋转矩阵、所述第二旋转矩阵和所述第三旋转矩阵，确定坐标系变换关系，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离差值，确定所述第四地理坐标的校验结果，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一夹角、所述第二夹角、所述第三夹角、所述第四夹角、所述第一距离和所述第二距离通过车载全站仪和车下全站仪测量得到。
8.一种定位装置，其特征在于，包括：
9.一种计算设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行如权利要求1至7任
...【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐标系变换关系通过以下方式确定：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述航向角，确定第一旋转矩阵，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一旋转矩阵、所述第二旋转矩阵和所述第三旋转矩阵，确定坐标系变换关系，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘广泉，张晓龙，李国庆，尹长彬，申鹏，白明杰，项勇跃，谭春燕，
申请(专利权)人：天津七六四通信导航技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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