【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化及智能化物流设备，具体是一种用于处理箱装、罐装、袋装等包装几何形状迥异的多品类高位仓储自动存取机器人及应用该机器人拣选、放置物品的方法。
技术介绍
1、物流自动化领域经历了显著的技术进步，尤其是自主移动机器人（amr）的广泛应用，极大地提高了仓库作业的效率，尤其是在“货架到人”和“料箱到人”的作业模式上，尽管在这些方面取得了进展，但是要在实际仓储环境中实现高效的b2c模式“订单到人”拣选作业，还存在一系列技术挑战需要解决：
2、1. 机器人自重/负载比过小问题：当前市场上的物流机器人在执行仓储任务时的倾倒问题，主要源于机器人的自重远小于负载，在存放物品时，机器人不仅需承受物品本身的重量，还要面对取放过程中产生的水平拉力或推力，这些力会破坏机器人的稳定性，导致失衡甚至倾倒，虽然增加自重可以提高承载能力，但同时也会增大机器人体积，进而影响其在狭窄空间的活动能力，为了克服这个瓶颈，迫切需要设计一种既能安全稳定地执行重负载拣选，又不显著增大自重和体积的新型机器人结构。
3、2. 高位拣选作业系统稳定性...
【技术保护点】
1.一种多品类高位仓储自动存取机器人，包括：AGV小车（1），设置在所述AGV小车（1）上的升降架（2），以及设置在所述升降架（2）上的第一机械臂（31）和第二机械臂（32），其特征在于：所述第一机械臂（31）和所述第二机械臂（32）左右并排设置且各自可左右摆动，所述升降架（2）上设有用于驱动所述第一机械臂（31）垂直升降的第一升降机构（41）和用于驱动所述第二机械臂（32）垂直升降的第二升降机构（42）,所述第一机械臂（31）的前端设有用于拣选物品的取物部件（51），所述第二机械臂（32）的前端设有用于抵靠在货架上或货架的物品上的抵靠部件（52），所述抵靠部件（52...
【技术特征摘要】
1.一种多品类高位仓储自动存取机器人，包括：agv小车（1），设置在所述agv小车（1）上的升降架（2），以及设置在所述升降架（2）上的第一机械臂（31）和第二机械臂（32），其特征在于：所述第一机械臂（31）和所述第二机械臂（32）左右并排设置且各自可左右摆动，所述升降架（2）上设有用于驱动所述第一机械臂（31）垂直升降的第一升降机构（41）和用于驱动所述第二机械臂（32）垂直升降的第二升降机构（42）,所述第一机械臂（31）的前端设有用于拣选物品的取物部件（51），所述第二机械臂（32）的前端设有用于抵靠在货架上或货架的物品上的抵靠部件（52），所述抵靠部件（52）通过抵靠货架或货架的货品产生与所述取物部件（51）的取物拉力反向的作用力。
2.根据权利要求1所述的多品类高位仓储自动存取机器人，其特征在于：所述第一机械臂（31）和所述第二机械臂（32）均为scara型机械臂。
3.根据权利要求1所述的多品类高位仓储自动存取机器人，其特征在于：所述取物部件（51）包括设置在所述第一机械臂（31）前端的连接部（511）以及水平设置在所述连接部（511）上的载物板（512），所述连接部（511）上设有吸盘组件（513）和用于驱动所述吸盘组件（513）前后移动的第一平移机构（514）。
4.根据权利要求3所述的多品类高位仓储自动存取机器人，其特征在于：所述抵靠部件（52）包括挡物板（521）和用于驱动所述挡物板（521）前后移动的第二平移机构（522）以及用于驱动所述挡物板（521）绕轴转动的旋转机构（523），所述第二平移机构（522）固设在所述第二机械臂（32）的前端，所述旋转机构（523）固设在述第二平移机构（522）的输出端，所述挡物板（521）固设在所述旋转机构（523）的输出端。
5.根据权利要求1所述的多品类高位仓储自动存取机器人，其特征在于：所述升降架（2）上竖直并排设有第一导轨（21）和第二导轨（22），所述第一升降机构（41）包括滑动设置在所述第一导轨（21）上用于安装所述第一机械臂（31）的第一安装座（411），以及设置在所述升降架（2）上用于驱动所述第一安装座（411）垂直升降的第一丝杆电机（412）；所述第二升降机构（42）包括滑动设置在所述第二导轨（22）上用于安装所述第二机械臂（32）的第二安装座（421），以及设置在所述升降架（2）上用于驱动所述第二安装座（421）垂直升降的第二丝杆电机（422）。
6.应用权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：詹建明，周杰，郑子豪，章济涵，张慧娟，王义强，
申请(专利权)人：浙大宁波理工学院，
类型：发明
国别省市：
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