【技术实现步骤摘要】
本技术属于机械臂，具体涉及一种张拉整体结构单元及线驱动机械臂。
技术介绍
1、连续型机械臂由于其自由度高，运动响应快，运动精准等优点被广泛应用于交通物流、医疗、航空航天等多个领域。线驱动机械臂作为连续型机械臂中应用最广泛的一种，主要包括弹簧骨架结构和万向节结构，其中弹簧骨架结构为了使驱动索能够拉动弹簧发生形变，故骨架弹簧的刚度不宜过高，因此当弹簧在突然受到外界扰动时，很容易发生变形或振动，不具备很好的稳定性和精度，承载能力也相对较弱，且为了保证运动易于控制，通常将弹簧置于同一轴线上，导致无法实现径向方向的旋转运动；万向节结构机械臂在弹簧的基础上增加了杆型万向节或球形万向节，相较弹簧骨架结构，能够弹簧的柔韧性和机械结构的刚性，精度、稳定性和整体刚度大大增强，但机械臂使用的导轨更长、占用空间和自重更大、所需驱动动力源功率更大，且由于具有较多传动部件，导致更容易出现故障，修复难度较高。因此随着应用领域不断扩大，应用场景不断丰富，不能满足应用需求。
2、张拉整体结构采用若干刚性构件存在于张力网中形成平衡结构，使其线驱动机械臂逐步显现...
【技术保护点】
1.一种张拉整体结构单元，其特征在于，包括上单包头(11)、伸缩件(12)、下单包头(13)和单包骨架(14)，所述上单包头(11)与单包骨架(14)上部相连，所述伸缩件(12)能够沿其轴向弹性伸缩且两端分别与上单包头(11)和下单包头(13)球铰接，所述下单包头(13)位于单包骨架(14)下部中心且与单包骨架(14)之间设有若干拉伸弹簧(15)，所述单包骨架(14)上设有若干驱动索安装孔(16)。
2.根据权利要求1所述的一种张拉整体结构单元，其特征在于，所述伸缩件(12)包括上支撑体(121)、压缩弹簧(122)和下支撑体(123)，所述上支撑体(12...
【技术特征摘要】
1.一种张拉整体结构单元，其特征在于，包括上单包头(11)、伸缩件(12)、下单包头(13)和单包骨架(14)，所述上单包头(11)与单包骨架(14)上部相连，所述伸缩件(12)能够沿其轴向弹性伸缩且两端分别与上单包头(11)和下单包头(13)球铰接，所述下单包头(13)位于单包骨架(14)下部中心且与单包骨架(14)之间设有若干拉伸弹簧(15)，所述单包骨架(14)上设有若干驱动索安装孔(16)。
2.根据权利要求1所述的一种张拉整体结构单元，其特征在于，所述伸缩件(12)包括上支撑体(121)、压缩弹簧(122)和下支撑体(123)，所述上支撑体(121)一端与上单包头(11)球铰接，上支撑体(121)另一端穿过压缩弹簧(122)并与下支撑体(123)沿轴向滑动配合，所述压缩弹簧(122)支撑在上支撑体(121)与下支撑体(123)之间，所述下支撑体(123)与下单包头(13)球铰接。
3.根据权利要求1所述的一种张拉整体结构单元，其特征在于，所述伸缩件(12)包括与上单包头(11)配合的上球铰(1213)，所述单包骨架(14)包括第一限位器(141)，所述第一限位器(141)与上单包头(11)相连，第一限位器(141)设有与上球铰(1213)配合并用于限制上球铰(1213)自由度的第一限位孔(1411)。
4.根据权利要求3所述的一种张拉整体结构单元，其特征在于，所述单包骨架(14)包括支撑件(142)和底座(143)，所述支撑件(142)与第一限位器(141)和底座(143)相连，所述拉伸弹簧(15)两端分别与下单包头(13)和底座(143)相连，若干驱动索安装孔(16)沿底座(143)周向间隔分布。
5.根据权利要求4所述的一种张拉整体结构单元，其特征在于，所述支撑件(142)有若干个且间隔设置，所述底座(143)设有与若干支撑件(142)对应的若干固定器(144)，所述拉伸弹簧(15)两端分别与固定器(144)和下单包头(13)相连。
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【专利技术属性】
技术研发人员：张爱陆，李安，龙强，杨锟昊，
申请(专利权)人：天华化工机械及自动化研究设计院有限公司，
类型：新型
国别省市：
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