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本技术涉及一种张拉整体结构单元及线驱动机械臂，张拉整体结构单元的上单包头与单包骨架上部相连，伸缩件能够沿其轴向弹性伸缩且两端分别与上单包头和下单包头球铰接，下单包头位于单包骨架下部中心且与单包骨架之间设有若干拉伸弹簧，通过上一层张拉整体结构...
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