【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于爬壁机器人，具体涉及一种自适应壁面角度和负载的爬壁机器人及控制方法。
技术介绍
1、船舶、桥梁、风塔、化工罐体等设备常常处于潮湿和腐蚀环境中，在竖直或者倾斜的钢制设备壁面上容易出现生锈和异物附着等问题，需要定期进行设备表面清理和保养作业。设备表面传统的除锈、海洋生物等异物的去除方法通常采用人工作业。人工成本高、工作效率低，而且存在一定的安全风险，特别是在高危险性的钢制壁面表面。
2、为了解决这一问题，爬壁清洗机器人技术被引入钢制壁面维护和清理领域，爬壁清洗机器人配备刷子、喷嘴等工具，能够在设备表面执行清理任务。
3、当前的爬壁清洗机器人大多采用电磁铁进行吸附，但是其磁力大小大多是恒定不变的，因此爬壁过程中会遇到如下问题：(1)爬壁清洗机器人在实际工作环境下的工作负载是不可预知的，例如遇到除锈水压突然增大等情况，爬壁清洗机器人受到的反作用力也会增加，容易出现力的改变产生滑落、倾覆的危险；(2)爬壁清洗机器人工作的壁面倾角是多变的，比如，不同的船体壁面倾角都是不同的，且进行除锈清洗时，爬壁清洗机器人的实...
【技术保护点】
1.一种自适应壁面角度和负载的爬壁机器人，包括配备喷嘴、刷子的爬壁清洗机器人本体，其特征在于，所述爬壁清洗机器人本体上设置有四个均配置电机的行走轮，所述爬壁清洗机器人本体上设置有电磁铁，所述爬壁清洗机器人本体内部设置有与电磁铁的线圈相连的继电器；
2.如权利要求1所述的自适应壁面角度和负载的爬壁机器人，其特征在于，所述压力传感器为薄膜柔性压力传感器。
3.如权利要求1所述的自适应壁面角度和负载的爬壁机器人，其特征在于，所述压力传感器通过无线通信模块与控制器相连，所述无线通讯模块设置在行走轮的侧面。
4.如权利要求1～3任一项所述的自...
【技术特征摘要】
1.一种自适应壁面角度和负载的爬壁机器人，包括配备喷嘴、刷子的爬壁清洗机器人本体，其特征在于，所述爬壁清洗机器人本体上设置有四个均配置电机的行走轮，所述爬壁清洗机器人本体上设置有电磁铁，所述爬壁清洗机器人本体内部设置有与电磁铁的线圈相连的继电器；
2.如权利要求1所述的自适应壁面角度和负载的爬壁机器人，其特征在于，所述压力传感器为薄膜柔性压力传感器。
3.如权利要求1所述的自适应壁面角度和负载的爬壁机器人，其特征在于，所述压力传感器通过无线通信模块与控制器相连，所述无线通讯模块设置在行走轮的侧面。
4.如权利要求1～3任一项所述的自适应壁面角度和负载的爬壁机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤；
5.如权利要求4所述的自适应壁面角度和负载的爬壁机器人的控制方法，其特征在于，所述步骤5中，单个行走轮所受到的极限压力值fnmax的计算公式如下：
【专利技术属性】
技术研发人员：卢坤媛，辛金泽，张磊，陈广庆，王吉岱，
申请(专利权)人：青岛黄海学院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。