【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于轨迹规划，尤其涉及一种基于点云图像融合障碍抽象图的轨迹规划方法。
技术介绍
1、近几年，随着机器人技术的飞速进步，日益多样的应用场景对机器人的导航及避障能力提出了更为严格的需求。依照对环境信息的掌握程度的差异，我们可将机器人路径规划技术划分为局部路径规划和全局路径规划两大类，具体包括：
2、(1)局部路径规划：局部路径规划是一种基于机器人当前所处位置周边环境信息进行导航决策的方法。这种方法主要关注机器人在短期内的行动策略，通过实时分析机器人周围的障碍和环境特征，生成一个短期的、局部的路径。
3、(2)全局路径规划：全局路径规划则是一种基于对整体环境的深度感知以生成路径的方法。全局路径规划致力于为机器人从起点至终点生成一条最优或接近最优的路径，同时考虑绕开障碍物并满足其他约束条件(例如最短路径、最低能耗等)。
4、当无人系统进入未知环境时，如果没有预先构建地图或者环境地图过于庞大，无人系统通常只能依赖局部路径规划。然而，大部分机载传感器，如激光雷达和深度相机，只能提供表面信息，往往会导致视...
【技术保护点】
1.一种基于点云图像融合障碍抽象图的轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云图像-图网络中：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云图像-图网络生成的图结构由包含图节点二维坐标列表的矩阵以及包含图边信息的邻接矩阵的最小编码表示构成。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云图像-图网络的损失函数为：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述描述障碍物的图，利用基于轨迹库的规划算法进行轨迹规划，包括：
6.一种基于点云图像融合障碍抽象图...
【技术特征摘要】
1.一种基于点云图像融合障碍抽象图的轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云图像-图网络中：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云图像-图网络生成的图结构由包含图节点二维坐标列表的矩阵以及包含图边信息的邻接矩阵的最小编码表示构成。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云图像-图网络的损失函数为：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述描述...
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