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本发明公开了一种基于点云图像融合障碍抽象图的轨迹规划方法，包括：获取点云数据和图像数据；基于所述点云数据和图像数据，利用点云图像‑图网络生成描述障碍物的图，其中所述点云图像‑图网络为训练完成的网络，且训练过程中网络的损失基于节点位置的预测误...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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