一种基于圆形标定物的雷达与相机的点化融合标定方法、系统及介质技术方案

本发明专利技术涉及一种基于圆形标定物的雷达与相机的点化融合标定方法、系统及介质，所述方法包括：Q1.圆形标定物设置于预设区域，基于车载激光雷达获取圆形标定物的点云数据信息，基于车载相机获取圆形标定物的图像数据信息；Q2.基于所述圆形标定物的图像数据信息，采用改进的灰度重心算法对圆形标定物的圆心图像像素坐标进行提取，得到圆形标定物的圆心图像像素坐标数据信息。本发明专利技术不仅能够对传感器的外参进行精确的标定，从而保证车辆的安全行驶，而且采用多传感器点化融合标定，进一步提高标定的精确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及雷达与相机外参标定，尤其是涉及一种基于圆形标定物的雷达与相机的点化融合标定方法、系统及介质。

技术介绍

1、随着自动化驾驶技术的不断发展，在自动驾驶系统中，传感器是系统能感知周围环境的决定性因素。在传感器装车后，需要通过传感器标定消除安装误差，让自动驾驶系统准确定位各个传感器被安装在什么位置。传感器标定为后续建图、定位、感知和控制打下坚实基础，是自动驾驶系统稳定运行的核心部分与前置条件。标定的精度会影响传感器的使用上限精度，最终影响车辆的行驶状态。

2、自动驾驶系统中包含各种各样的传感器，传感器是系统能感知周围环境的决定性因素。在传感器装车后，需要对传感器进行标定，获取各个传感器的安装位置，进而让后续算法模块更好地使用传感器数据。

3、简单来讲，传感器标定需要告诉自动驾驶系统传感器的准确位置。如果说定位是在地图坐标系确定自车的位置，那么标定就是在车身坐标系确定传感器的位置。

4、从性质上说，传感器标定可以分为内参标定与外参标定。

5、内参标定主要与传感器有关，它可以通过建立传感器误差模型，获得传本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于圆形标定物的雷达与相机的点化融合标定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于圆形标定物的雷达与相机的点化融合标定方法，其特征在于，在步骤Q2中，所述采用改进的灰度重心算法对圆形标定物的圆心图像像素坐标进行提取包括：

3.根据权利要求2所述的基于圆形标定物的雷达与相机的点化融合标定方法，其特征在于：所述分割区域的图像像素点重心坐标的权值因子θk为，

4.根据权利要求2所述的基于圆形标定物的雷达与相机的点化融合标定方法，其特征在于：所述第i行第j列的像素值fij为，

5.根据权利要求2所述的基于圆形标定物的雷达...

【技术特征摘要】

1.一种基于圆形标定物的雷达与相机的点化融合标定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于圆形标定物的雷达与相机的点化融合标定方法，其特征在于，在步骤q2中，所述采用改进的灰度重心算法对圆形标定物的圆心图像像素坐标进行提取包括：

3.根据权利要求2所述的基于圆形标定物的雷达与相机的点化融合标定方法，其特征在于：所述分割区域的图像像素点重心坐标的权值因子θk为，

4.根据权利要求2所述的基于圆形标定物的雷达与相机的点化融合标定方法，其特征在于：所述第i行第j列的像素值fij为，

5.根据权利要求2所述的基于圆形标定物的雷达与相机的点化融合标定方法，其特征在于：所述像素点横坐标分割因子λ1和λ2的约束条件为，

6.根据权利要求1所述的基于圆形标定物的雷达与相机的点化融合标定方法，其特征在于，在步骤q...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文朝，陈泊通，郑纪广，邹博堃，刘江伟，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：