【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于工业机械设计，具体涉及一种用于取放作业的反对称空间并联机器人及其工作方法。
技术介绍
1、在工业生产中，常常需要将产品从一个地方平移到另一个地方，达到分拣、搬运或包装的目的，这种操作被广泛用于光伏、制药、消费品、食品、电子、汽车等行业。现代生产中常采用机器人等自动化装备实现这一操作，以提高生产效率，降低生产成本。随着市场对产品多样性和生产灵活性要求的增加，传统的串联机器人已难以满足高效、精准且可靠的生产需求，而并联机器人因其结构独特、响应速度快、定位精度高而成为工业高速取放作业的理想选择。
2、并联机器人通过多个臂杆和驱动器并行连接负载和底座，不同于传统的串联机器人单一链条结构，其独特的机械结构使得它们在加速度、稳定性和负载能力方面具有显著优势。尤其是1980年代初期由瑞士reymond clavel教授提出delta并联机器人，迅速成为商业化并联机器人的典型代表，在高速取放操作中具有无可比拟的优势。
3、当前市场中，并联机器人产品仍然以delta及其改进型式为主。delta并联机器人具有多支链特征...
【技术保护点】
1.一种用于取放作业的反对称空间并联机器人，其特征在于：包括基座、支链一、支链二和驱动组件；所述支链一包括主动连杆一、铰接轴一、从动连杆一、从动连杆二和铰接轴二；所述支链二包括驱动轴一、驱动轴二、连接轴一、连接轴二、主动连杆二、主动连杆三、铰接轴三和从动连杆三；所述驱动组件包括驱动电机一、驱动电机二、驱动电机三、直齿轮副、锥齿轮副一和锥齿轮副二；所述基座上固定有固定轴；所述垂直于固定轴的主动连杆一一端与固定轴的中部铰接，并由设于基座上的驱动电机一通过直齿轮副驱动，且驱动电机一的输出轴平行于固定轴；所述主动连杆一的另一端与铰接轴一的中部铰接，铰接轴一的两端与从动连杆一和...
【技术特征摘要】
1.一种用于取放作业的反对称空间并联机器人，其特征在于：包括基座、支链一、支链二和驱动组件；所述支链一包括主动连杆一、铰接轴一、从动连杆一、从动连杆二和铰接轴二；所述支链二包括驱动轴一、驱动轴二、连接轴一、连接轴二、主动连杆二、主动连杆三、铰接轴三和从动连杆三；所述驱动组件包括驱动电机一、驱动电机二、驱动电机三、直齿轮副、锥齿轮副一和锥齿轮副二；所述基座上固定有固定轴；所述垂直于固定轴的主动连杆一一端与固定轴的中部铰接，并由设于基座上的驱动电机一通过直齿轮副驱动，且驱动电机一的输出轴平行于固定轴；所述主动连杆一的另一端与铰接轴一的中部铰接，铰接轴一的两端与从动连杆一和从动连杆二的一端分别铰接，且从动连杆一平行于从动连杆二；从动连杆一和从动连杆二的另一端与铰接轴二的两端分别铰接；所述驱动轴一和驱动轴二对称设于主动连杆一的两侧，并与固定轴同轴设置，且驱动轴一和驱动轴二靠近主动连杆一的一端与固定轴的两端分别构成转动副；所述平行且垂直于固定轴的连接轴一和连接轴二与驱动轴一和驱动轴二远离主动连杆一的一端分别构成转动副，并由设于基座上的驱动电机二和驱动电机三分别通过锥齿轮副一和锥齿轮副二驱动，且驱动电机二和驱动电机三的输出轴与固定轴同轴设置；所述平行设置的主动连杆二和主动连杆三一端与连接轴一和连接轴二分别固定，另一端与铰接轴三的两端分别铰接；所述平行于主动连杆一的从动连杆三两端与铰接轴三和铰接轴二的中部分别铰接；
2.根据权利要求1所述的一种用于取放作业的反对称空间并联机器人，其特征在于：所述直齿轮副包括主动直齿轮和从动直齿轮，从动直齿轮与连接轴一构成转动副，并与主动连杆一固定，主动直齿轮与基座构成转动副，并与从动直齿轮啮合，且由驱动电机一驱动。
3.根据权利要求1所述的一种用于取放作业的反对称空间并联机器人，其特征在于：所述锥齿轮副一包括主动锥齿轮一和从动锥齿轮一，从动锥齿轮一固定于连接轴一上，主动锥齿轮一与基座构成转动副，并与从动锥齿轮一啮合，且由驱动电机二驱动。
4.根据权利要求1所述的一种用于取放作业的反对称...
【专利技术属性】
技术研发人员：靳励行，
申请(专利权)人：西安电子科技大学杭州研究院，
类型：发明
国别省市：
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