一种基于能量约束的无人机自主网络拓扑恢复方法技术

本发明专利技术公开了一种基于能量约束的无人机网络拓扑恢复方法，包括如下步骤：1）构建无人机群网络拓扑；2）构建输入图卷积神经网络的数据；3）对图卷积神经网络进行梯度训练得到新的拓扑结构；4）无人机飞行和网络自愈。这种方法随机构建整个无人机群网络拓扑，在原有距离约束的基础上增加能量约束条件重新构建损失函数，通过图卷积神经网络进行梯度训练产生新的网络拓扑恢复结构，能够让无人机在最小化距离和能量约束的条件下进行网络拓扑恢复。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机技术，尤其涉及使用无人机进行环境勘测、数据收集和网络构建等需要用到大量无人机来组成网络的场景，具体是一种基于能量约束的无人机自主网络拓扑恢复方法。

技术介绍

1、具有轻量化和低成本的无人机通常应用于开放环境下的环境勘测、编队控制、数据收集以及通信建立，但是在恶劣的环境中，无人机易于受到外部干扰，由于无人机通信网络的任何一台无人机发生了不可逆转的破坏或者能量受限导致的失效，都可能造成无人机群通信网络的网络拓扑断开、节点断联等，为了抵御无人机集群自主网络拓扑断开，无人机自主网络拓扑恢复技术受到了广泛关注。

2、针对无人机网络拓扑的自愈问题，早期主要通过分布式分区检测即dpda算法和中断拓扑修复算法重新建立网络，这些方法能够重新定位最少数量的节点和建立分区，并与汇聚节点重新建立连接，但这些方法无法适用于扩展到无人机集群的情形。为解决无人机在大规模破坏下的网络恢复问题，提出了能够处理不确定故障的自我修复神经模型和关键传感器确定与替换方法，如csds算法，这类方法能够在无人机群发生故障时进行恢复，在恢复过程中算法具有较高的稳定性和更少本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于能量约束的无人机自主网络拓扑恢复方法，其特征在于，包括如下步骤：

【技术特征摘要】

1.一种基于能量约束的无人机自主网络拓...

【专利技术属性】
技术研发人员：王慧娇，蔡卓阳，李彪，廖传煜，韦丹妮，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：