【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种自动驾驶汽车合规性决策方法、装置以及电子设备。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，在可预见的将来会形成人类驾驶汽车与自动驾驶汽车共存的混合交通情况，但是目前主流的自动驾驶决策算法仅仅把安全和碰撞作为决策规划的条件，缺乏对人类驾驶法规的理解将会导致自动驾驶汽车无法适应混合交通系统，甚至对人民生命财产安全产生威胁。
2、自动驾驶系统是一个高度复杂的系统，会面临各种复杂多变的交通情况，给自动驾驶决策系统带来了很大挑战，交通法规规范了车辆在不同驾驶场景下的合理驾驶行为，是自动驾驶上路行驶的基本行为约束。当前自动驾驶汽车的合规性中目前法规条例缺乏决策模型的直接转换，较难应用于自动驾驶决策系统上。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够将法规运用到模型的自动驾驶汽车合规性决策方法、装置以及电子设备。
2、第一方面，本申请提供了一种自动驾驶汽车合规性决策方法，上述方法包括：
3、分别获取车辆的运动信息、道路...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶汽车合规性决策方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述势场模型包括道路标线势场模型、限速势场模型、速度引导势场模型、速度调节势场模型、避障合规势场模型和避障安全势场模型；所述将所述运动信息、所述道路交通信息和所述目标位置信息输入预先构建的模型预测控制器中进行运动轨迹约束处理，得到所述车辆的规划运动轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动信息、所述总势场、预先构建的代价函数、预测模型和控制量约束条件，确定所述车辆的规划运动轨迹，包括：
4.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶汽车合规性决策方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述势场模型包括道路标线势场模型、限速势场模型、速度引导势场模型、速度调节势场模型、避障合规势场模型和避障安全势场模型；所述将所述运动信息、所述道路交通信息和所述目标位置信息输入预先构建的模型预测控制器中进行运动轨迹约束处理，得到所述车辆的规划运动轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动信息、所述总势场、预先构建的代价函数、预测模型和控制量约束条件，确定所述车辆的规划运动轨迹，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述运动信息输入所述预测模型中，得到多个预测值包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括车辆朝向角、车辆纵横向速度、前后轮胎的侧偏刚度、车辆质心到前后轴的距离、车辆旋转惯量和车辆质量；所述预测模型包括第一关系式和第二关系式；所述将所述运动信息输入所述预测模型中，得到多个预测值，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路标线势场模型包括可跨越道路标线势场模型和不可通行道路标线势场模型，所述道...
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