【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理、多传感器融合、立体匹配、深度估计领域，尤其涉及一种基于可变形传播的双目与激光雷达融合深度估计方法。
技术介绍
1、深度估计是一项基本的视觉任务，在自动驾驶、机器人、三维重建等应用中发挥重要作用。立体匹配是一种广泛应用于深度估计的方法，其目的是寻找两幅图像之间的稠密视差图，通过三角测量将视差图转换为深度图。但是立体匹配方法仅依靠图像信息，仍然面临诸如遮挡、无纹理区域和重复结构等挑战。最近的研究表明，激光雷达的稀疏视差可以用来指导挑战性场景下的立体匹配，将稀疏视差作为附加输入，送入神经网络进行处理。
2、立体匹配：输入是左右彩色图像，输出是视差。图12展示了双目立体匹配的基本原理。两个相机平行放置，即两个相机平面在同一平面上，且相机中心ol,or在同一高度，这样保证了空间3d点在左右图像的投影点处于同样的水平线上(只有横向坐标差，没有高度坐标差)；相机焦距是f，双目基线是b，均已知。
3、如图12所示，p点是真实环境中的一个3d点，其经过相机成像分别落在左侧图像的pl像素上，以及右侧图像的pr...
【技术保护点】
1.一种基于可变形传播的双目与激光雷达融合深度估计方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的基于可变形传播的双目与激光雷达融合深度估计方法，其特征在于，输入包括立体相机的左右目彩色图像、与立体相机左目对齐的稀疏激光雷达视差图。
3.如权利要求1所述的基于可变形传播的双目与激光雷达融合深度估计方法，其特征在于，所述步骤1，结合全局上下文和局部信息计算传播权重和传播窗口形状，将稀疏视差传播到周围像素。
4.如权利要求1所述的基于可变形传播的双目与激光雷达融合深度估计方法，其特征在于，所述步骤1，包括以下步骤：
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【技术特征摘要】
1.一种基于可变形传播的双目与激光雷达融合深度估计方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的基于可变形传播的双目与激光雷达融合深度估计方法，其特征在于，输入包括立体相机的左右目彩色图像、与立体相机左目对齐的稀疏激光雷达视差图。
3.如权利要求1所述的基于可变形传播的双目与激光雷达融合深度估计方法，其特征在于，所述步骤1，结合全局上下文和局部信息计算传播权重和传播窗口形状，将稀疏视差传播到周围像素。
4.如权利要求1所述的基于可变形传播的双目与激光雷达融合深度估计方法，其特征在于，所述步骤1，包括以下步骤：
5.如权利要求1所述的基于可变形传播的双目与激光雷达融合深度估计方法，其特征在于，所述步骤6，在低内存需求和低计算需求的情况下从视差中恢复深度。
6.如权利要求1所述的基于可变形传播的双目与激光雷达融合深度估计方法，其特征在于，所述步骤6，基于高频特征预...
【专利技术属性】
技术研发人员：李昂，邹丹平，胡安宁，郁文贤，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：
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