一种带有机械臂的环形机器人及其复立控制方法和行走控制方法技术

本发明专利技术公开了一种带有机械臂的环形机器人及其复立控制方法和行走控制方法，环形机器人包括环形本体、电子舱和机械手，环形本体包括环形壳体组件和直行机构，直行机构包括设置于环形壳体组件内的小车框架、直行电机、齿轮、固定套设于环形内壳外的齿圈，齿轮与齿圈啮合，直行电机驱动齿轮转动，通过啮合的齿圈，带动环形机器人滚动直行；电子舱设置于环形内壳的内侧；电子舱内设置用于控制环形机器人工作的控制模块；电子舱两端面设置机械臂，所述控制模块还用于控制机械臂工作。采用环形结构，轴向尺寸小，有利于通过狭窄空间，机械臂安装在环形内壳的中间空间内部，空间利用率高，环形壳体也对机械臂有一定的保护作用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，具体是涉及一种带有机械臂的环形机器人及其复立控制方法和行走控制方法。

技术介绍

1、现有技术中的移动机器人主要有三种形式：步行式机器人、轮式移动机器人、履带式移动机器人。步行式机器人通过其各个关节和手臂的配合，可以实现对人类和动物行走动作的模仿，从而能在复杂环境下运行，也更加智能。但步行式机器人的结构和控制较为复杂。轮式移动机器人具有简单的结构，能进行高速稳定的移动。但轮式移动机器人对环境适应力差，多用于平坦路面。履带式移动机器人由于履带与地面接触面积大，具有运动平稳、但转向时克服的阻力大，转向不灵活。

2、球形机器人具有空间占比低、运动转弯灵活、行驶阻力小、环境适应力强的优点，并有着封闭式的驱动结构，得到了广泛的研究。

3、如申请号为201310331622.8的中国专利申请，公开了一种半球差动可伸缩式球形机器人，该球形机器人采用双电机驱动结构、利用半球差动原理实现直行和转弯运动，结构简单，但由于没有机械臂，难以进行作业。又如申请号为200610057465.6的中国专利申请，公开了一种带有可伸缩手臂的球形行本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种带有机械臂的环形机器人，其特征在于，包括环形本体(3)、电子舱(4)和机械手(1)，所述环形本体(3)包括环形壳体组件(31)和直行机构(32)，所述环形壳体组件(31)包括环形内壳(311)、环形外壳(313)、环形左端盖(312)和环形右端盖(315)，所述环形内壳(311)、环形外壳(313)、环形左端盖(312)和环形右端盖(315)围绕形成容纳直行机构(32)的空腔，所述直行机构(32)包括设置于环形壳体组件(31)内的小车框架(328)、固定设置于小车框架(328)上的直行电机(327)、固定设置于直行电机(327)输出端的齿轮(329)、固定套设于环形内壳(311)...

【技术特征摘要】

1.一种带有机械臂的环形机器人，其特征在于，包括环形本体(3)、电子舱(4)和机械手(1)，所述环形本体(3)包括环形壳体组件(31)和直行机构(32)，所述环形壳体组件(31)包括环形内壳(311)、环形外壳(313)、环形左端盖(312)和环形右端盖(315)，所述环形内壳(311)、环形外壳(313)、环形左端盖(312)和环形右端盖(315)围绕形成容纳直行机构(32)的空腔，所述直行机构(32)包括设置于环形壳体组件(31)内的小车框架(328)、固定设置于小车框架(328)上的直行电机(327)、固定设置于直行电机(327)输出端的齿轮(329)、固定套设于环形内壳(311)外的齿圈(3210)，所述齿轮(329)与齿圈(3210)啮合，直行电机(327)驱动齿轮(329)转动，通过啮合的齿圈(3210)，带动环形机器人滚动直行；

2.根据权利要求1所述的环形机器人，其特征在于，所述直行机构(32)还包括固定设置于环形外壳(313)内侧的上侧环形轨道(321)、固定套设于环形内壳(311)上的下侧环形轨道(326)和设置于小车框架(328)上的上侧车轮(323)和下侧车轮(325)，所述上侧车轮(323)沿上侧环形轨道(321)移动，所述下侧车轮沿下侧环形轨道(326)移动。

3.根据权利要求1所述的环形机器人，其特征在于，所述环形本体(3)还包括转向机构(33)，所述转向机构(33)包括套设于环形外壳(313)外侧的若干环形气囊，通过气压控制机构用...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷宝吉，陆杰，张建，王子贤，邱鹏飞，马世昌，李明义，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：