【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多机器人的协同定位方法，具体涉及一种去中心化的多机器人协同定位方法及系统。
技术介绍
1、在多机器人搜索与救援、多机器人协同搬运等任务场景中，机器人之间的有效协同，不仅需要精确识别自身的位置，同时还需要了解其他机器人的位置信息，因此多机器人系统中的定位问题具有关键性的重要意义。但是，传统定位方法存在诸多局限性：
2、1） 中心节点依赖：常规的定位方法通常依赖中心节点来整合所有信息，这导致通信负担加重，系统可扩展性降低，在大型的多机器人系统中，这种中心节点的通信瓶颈可能成为一个严重的问题；
3、2） 定位精度不足：诸如gps或wi-fi定位的常规方法通常无法提供足够的定位精度，在许多应用场景中，特别是需要高精度定位的场景，如搜索和救援任务、协同搬运任务等，这种有限的定位精度可能会成为制约系统性能的瓶颈；
4、3） 室内环境不适用：许多常规定位方法，例如gps，无法在室内环境中使用，在许多实际应用场景中，如在建筑物内部、地下或水下等没有gps信号的地方，这些常规定位方法就无法使用。
<...【技术保护点】
1.一种去中心化的多机器人协同定位方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种去中心化的多机器人协同定位方法，其特征在于，所述多个传感器包括激光雷达、视觉相机和惯性测量单元。
3.根据权利要求1所述的一种去中心化的多机器人协同定位方法，其特征在于，所述预处理包括：
4.根据权利要求1所述的一种去中心化的多机器人协同定位方法，其特征在于，获取全局定位信息具体包括：采用滤波算法进行数据融合，利用融合后的数据，通过SLAM算法估计环境的几何结构和特征，构建全局地图；最后，对构建出的全局地图进行平滑处理并去除冗余信息。
...【技术特征摘要】
1.一种去中心化的多机器人协同定位方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种去中心化的多机器人协同定位方法，其特征在于，所述多个传感器包括激光雷达、视觉相机和惯性测量单元。
3.根据权利要求1所述的一种去中心化的多机器人协同定位方法，其特征在于，所述预处理包括：
4.根据权利要求1所述的一种去中心化的多机器人协同定位方法，其特征在于，获取全局定位信息具体包括：采用滤波算法进行数据融合，利用融合后的数据，通过slam算法估计环境的几何结构和特征，构建全局地图；最后，对构建出的全局地图进行平滑处理并去除冗余信息。
5.根据权利要求1所述的一种去中心化的多机器人协同定位方法，其特征在于，所述步骤2具体包括：
6.根据权利要求5所述的一种去中心化的多机器人协同定位方法，其特征在于，所述步骤2-3中根据体素间的高斯分布的误差从地图点云中寻找当前点云中每个点的对应点为：
7.根据权利要求1所述的一种去中心化的多机器人协同定位方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：虞永方，戴德云，吴疆，朱开元，卫榆松，叶宇辰，仲健，余楚恒，
申请(专利权)人：杭州智元研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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