【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下机器人，特别是涉及一种水下机器人导航定位方法及系统。
技术介绍
1、水下机器人也称为无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下机器人的应用较为广泛，在科研教学中，可用于水环境、水下生物的观测、研究等，在渔业方面，可用于深水网箱渔业养殖、人工渔礁调查等，在建筑工程上，可以用于桥梁、大坝桩基等建筑物的水下部分的障碍物排除以及检测。
2、例如在建筑工程中，需要定期对诸如跨海大桥的水下桥墩部分进行结构检测以及维修维护等，由于水下环境的变化周期短，因此水下桥墩周围的水域环境可预见性差，故通常会先向水下投放水下机器人，使得水下机器人按照预设路径行进，在行进过程中根据障碍物的情况，对预设路径进行校正，最终校正出最新的预设路径，最后再将装载有检修维护设备的水下机器人投放到水下，使得工作人员连同检修维护一同按照最新的预设路径行进，完成对水下桥墩的结构检测以及维修维护。水下机器人通常是根据向前发出的低频长波信号是否会被障碍物反射来确定障碍物的位置进而对预设路径进行校正，确定出最新的预设路径。但是仅通过低频长波信号是...
【技术保护点】
1.一种水下机器人导航定位方法，其特征在于，所述水下机器人导航定位方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人导航定位方法，其特征在于，所述异常程序包括：
3.根据权利要求2所述的一种水下机器人导航定位方法，其特征在于，所述第一程序包括：
4.根据权利要求3所述的一种水下机器人导航定位方法，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的一种水下机器人导航定位方法，其特征在于，所述第二程序包括：
6.根据权利要求5所述的一种水下机器人导航定位方法，其特征在于，若异常区域的声波频率f1小于标准声波曲线的声波频率f0...
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人导航定位方法，其特征在于，所述水下机器人导航定位方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人导航定位方法，其特征在于，所述异常程序包括：
3.根据权利要求2所述的一种水下机器人导航定位方法，其特征在于，所述第一程序包括：
4.根据权利要求3所述的一种水下机器人导航定位方法，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的一种水下机器人导航定位方法，其特征在于，所述第二程序包括：
6.根据权利要求5所述的一种水下机器人导航定位方法，其特征在于，若异常区域的声波频率f1小于标准声波曲线的声波频率f0，调整水下机器人的行进速度至v2，v2大于v1。
7.根据权利要求6所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓博，张迅，蒋黎明，
申请(专利权)人：苏州世航智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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