一种基于图结构的多地图导航方法以及机器人技术

一种基于图结构的多地图导航方法以及机器人，其中导航方法包括：S1：构造单张地图；S2：构造整图：获取每张栅格地图顶点之间构成的子图，然后构造每个子图之间边的连接关系，并设置各子图之间边的代价的物理含义，计算各子图之间边的代价，获得整图；S3：根据整图结构，给定起始点，计算从起始点到单个或多个目标点的最短代价路径。本发明专利技术还包括一种机器人，其处理器执行计算机程序时实现所述基于图结构的多地图导航方法。本发明专利技术满足了机器人在复杂场景下的多目标、多地图导航任务的需求，是通过跨多个地图、多目标点、多任务来求执行导航策略的最佳方法，且易于拓展，对于新场景、新需求都可以很方便的抽象为图结构的顶点和边。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人导航，特别是一种基于图结构的多地图导航方法以及机器人。

技术介绍

1、部署在园区、公园、广场等半封闭区域的机器人，通常是通过slam算法预先构建好地图，然后利用地图执行定位和导航等任务。对于室外较大区域的场景，往往不能一次性建好整张地图，而是需要多张地图；对于室内跨楼层需要梯控的场景，需要对每层区域分别建图；对于同时包含室内、室外场景根据定位精度、建图算力限制等因素，不同区域地图的建图精度也不同，不同区域定位可能为2d栅格地图或3d点云地图。

2、cn 117760440a公开了一种巡逻机器人多地图任务执行方法、系统和可读存储介质，其中方法包括：获取巡逻机器人的当前位置信息；基于所述位置信息判断所述机器人当前的巡逻任务内是否包括地图连接点，若所述机器人所在巡逻区域内包括所述地图连接点，则加载所述地图连接点对应的目标地图；基于所述巡逻任务判断所述目标地图内是否存在后续任务信息，若存在后续任务信息，则基于所述目标地图作为所述机器人的后续巡逻地图。该方法可以对复杂地形进行分割简化创建地图，无需特别利用建图和导航算法。然而该方法没有本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于图结构的多地图导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述基于图结构的多地图导航方法，其特征在于，步骤S1中，所述特殊区域包括禁区、闸道、传送带或影响机器人导航速度区域中的至少一种；当读取禁区配置参数时，将其定义为栅格地图的障碍物；当读取影响机器人导航速度区域的配置参数时，则定义栅格第p个像素对应的导航速度，单位m/s。

3.根据权利要求2所述基于图结构的多地图导航方法，其特征在于，步骤S1中，所述栅格地图的分辨率为res，单位为m；为了节省算力，将栅格地图缩小n倍，n≥2，则栅格地图中每个像素点对应的尺度为n*res，单位为m；当单张...

【技术特征摘要】

1.一种基于图结构的多地图导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述基于图结构的多地图导航方法，其特征在于，步骤s1中，所述特殊区域包括禁区、闸道、传送带或影响机器人导航速度区域中的至少一种；当读取禁区配置参数时，将其定义为栅格地图的障碍物；当读取影响机器人导航速度区域的配置参数时，则定义栅格第p个像素对应的导航速度，单位m/s。

3.根据权利要求2所述基于图结构的多地图导航方法，其特征在于，步骤s1中，所述栅格地图的分辨率为res，单位为m；为了节省算力，将栅格地图缩小n倍，n≥2，则栅格地图中每个像素点对应的尺度为n*res，单位为m；当单张地图各顶点之间边的代价的物理含义为距离时，则每个像素点之间的代价为n*res；当边的代价的物理含义为时间时，每个像素点之间的代价为。

4.根据权利要求1所述基于图结构的多地图导航方法，其特征在于，当执行梯控任务时，将多层楼宇按照层数划分为数量相对应的多个栅格地图，获取当层电梯位置，将其作为顶点添加至所对应地图的子图中，构造各电梯顶点之间边的连接关系，并设置边的代价的物理含义。

5.根据权利要求1所述基于图结构的多地图导航方法，其特征在于，当需要从室内区域转移至室外区域执行任务时，获取室内区域的起始点位置以及与该室内区域标识地理上同位置的室外区域的目标点位置，将它们分别作为顶点添加至所对应地图的子图中，并构造边的连接关系，设置边的代价的物理含义。

6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鑫，刘坤，杨超，
申请(专利权)人：长沙万为机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：