一种自动驾驶车辆路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆路径规划方法，包括以下步骤：对环境地图进行二维建模，得到二维地图，在二维地图上确定车辆起点和车辆终点；采用改进麻雀搜索算法从车辆起点到车辆终点进行迭代搜索，得到最优解作为车辆规划路径；改进麻雀搜索算法引入透镜反向学习策略对麻雀种群中发现者的位置进行更新；采用双Logistic映射对麻雀种群位置分别进行初始化和改变。本申请通过引入透镜反向学习策略对麻雀种群中发现者的位置进行更新，有利于得到最短规划路径，提高了车辆规划路径的准确性；通过采用双Logistic映射对麻雀种群位置分别进行初始化和改变，提高了种群位置的多元性，避免了局部最优。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆路径规划，特别涉及一种自动驾驶车辆路径规划方法。

技术介绍

1、针对城市地区客流交通密度变大，交通压力也在增加，自动驾驶车辆在过去十年中发展迅速。自动驾驶车辆不仅可以缓解交通压力，还可以满足一部分特殊人群对于出行的需要，例如残障人群。自动驾驶车辆研发涉及机器视觉、控制工程、人工智能、信息安全等多个领域的综合理论与技术研究。其中，路径规划是自动驾驶车辆的重点研究方向之一。

2、相关领域的现有技术中，专利公开号为cn113778093a的《基于改进麻雀搜索算法的amr自主移动机器人路径规划方法》基于麻雀搜索算法，模拟麻雀觅食的方式进行路径搜索，每只麻雀经过的位置代表一条可能的轨迹，在觅食过程中，利用反向学习策略优化麻雀初始种群，提高初始解质量，增强算法局部搜索能力；同时，混合模拟退火算法中的metropolis准则，判断是否接受新解，使算法能够跳出局部最优，加强全局搜索能力。麻雀分为探索者和追随者，探索者在种群中负责寻找食物并为麻雀种群提供觅食区域和方向，而追随者则是利用发现者来获取食物。麻雀个体的适应度即为目标函数值，通过对麻雀本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，步骤二包括：

3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，步骤S23中，采用发现者位置更新策略对发现者的位置进行更新，采用跟随者位置更新策略对跟随者的位置进行更新。

4.根据权利要求2所述的一种自动驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，步骤S24包括：

5.根据权利要求2所述的一种自动驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，步骤S24与步骤S25之间，还包括步骤S241，进行车辆与障碍物之间的碰撞检测。...

【技术特征摘要】

1.一种自动驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，步骤二包括：

3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，步骤s23中，采用发现者位置更新策略对发现者的位置进行更新，采用跟随者位置更新策略对跟随者的位置进行更新。

4.根据权利要求2所述的一种自动驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，步骤s24包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋晓华，丁甜，谷云峰，高辉辉，郑雨佳，张晓艳，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：发明
国别省市：