【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及非电变量的控制，尤其涉及基于自回归模型预测比例积分微分的船舶定向控制方法。
技术介绍
1、船舶在海上航行时，不可避免的受到海浪的干扰，海浪干扰对船舶航行的主要影响是会使得船舶产生不必要的转艏、横摇和纵摇运动，船舶的转艏运动又作为其在海上航行的主要运动，而在海浪干扰作用下，船舶的转艏运动呈现一定的随机性，常规的比例积分微分控制方法基于实时测量信息与指令信息之间偏差计算指令舵角不可避免会出现控制滞后的问题，使得采用常规的比例积分微分控制方法稳定海浪干扰下的船舶航向往往达不到较高的精度。因此，针对船舶在高海况干扰下的航向自动控制算法设计问题还亟需展开深入研究。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是提供基于自回归模型预测比例积分微分的船舶定向控制方法，可以实现船舶在海浪干扰下的航向自动稳定操舵控制。
2、本专利技术是通过以下技术方案予以实现：
3、基于自回归模型预测比例积分微分的船舶定向控制方法，其包括如下步骤：
4、s1：基于船舶的k...
【技术保护点】
1.基于自回归模型预测比例积分微分的船舶定向控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于自回归模型预测比例积分微分的船舶定向控制方法，其特征在于：步骤S1基于船舶的KT方程建立船舶舵角与航向的输入输出运动模型包括如下过程：
3.根据权利要求1所述的基于自回归模型预测比例积分微分的船舶定向控制方法，其特征在于：步骤S2中计算船舶海浪干扰下的预测模型参数包括如下过程：
4.根据权利要求3所述的基于自回归模型预测比例积分微分的船舶定向控制方法，其特征在于：步骤S3中根据船舶舵角与航向的输入输出运动模型的参数计算船舶航...
【技术特征摘要】
1.基于自回归模型预测比例积分微分的船舶定向控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于自回归模型预测比例积分微分的船舶定向控制方法，其特征在于：步骤s1基于船舶的kt方程建立船舶舵角与航向的输入输出运动模型包括如下过程：
3.根据权利要求1所述的基于自回归模型预测比例积分微分的船舶定向控制方法，其特征在于：步骤s2中计算船舶海浪干...
【专利技术属性】
技术研发人员：张子昌，苏畅，沈东，谌兴良，廖益欣，王誉凯，黄宇明，刘奇，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。