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本发明涉及非电变量的控制或调节系统技术领域，尤其涉及基于自回归模型预测比例积分微分的船舶定向控制方法，包括如下步骤：建立船舶舵角与航向的输入输出运动模型；采用自回归模型作为船舶海浪干扰下的预测模型，计算船舶海浪干扰下的预测模型参数；计算船舶...
该专利属于中国船舶集团有限公司第七〇七研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国船舶集团有限公司第七〇七研究所授权不得商用。

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