【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能家居的，尤其涉及一种机器人行走路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、扫地机器人在执行清扫动作时，会执行绕障动作和弓形清扫动作，其中，绕障动作是指扫地机器人沿着可行走区域的边界或墙壁行走，或绕可行走区域中的障碍物的边缘行走。
2、在扫地机器人执行绕障动作结束后，扫地机器人的绕障路径形成闭环，并在闭环的绕障路径内侧构成一个未行走区域。扫地机器人会因地图精度问题、行走动作不精确等缺陷，显示该未行走区域为遗漏区域，使扫地机器人对这些遗漏区域进行补充行走清扫，但实际上扫地机器人无法到达这些区域，容易造成扫地机器人的行走故障，还会产生较多的冗余路径，影响扫地机器人的工作效率。
技术实现思路
1、本申请提供一种机器人行走路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，能够避免机器人对绕障动作后形成的未行走区域进行补充行走，减少冗余路径，提高机器人的工作效率。
2、第一方面，本申请提供一种机器人行走路径规划方法，包括：
3、在机器人的绕障动作结束时，获取机器人在可行走区域中的闭环绕障路径；
4、生成闭环绕障路径围绕形成的内部区域；
5、记录内部区域为不可行走区域。
6、在一些实施方式中，生成闭环绕障路径围绕形成的内部区域，包括：
7、获取闭环绕障路径的图像信息；
8、根据图像信息，提取闭环绕障路径的内轮廓；
9、根据内轮廓，生成内部区域。
10、在一些实施
11、判断内轮廓是否为有效轮廓；
12、在内轮廓为有效轮廓时，根据有效轮廓，生成内部区域。
13、在一些实施方式中，判断内轮廓是否为有效轮廓，包括：
14、以绕障动作的初始位置为起点，按照第一预设方向依次获取闭环绕障路径中的每个已行走像素点的位置序号；其中，位置序号沿第一预设方向递增，第一预设方向与机器人的行进方向相同；
15、按照第一预设方向遍历与内轮廓相邻的已行走像素点；
16、在已行走像素点的位置序号递增时，将内轮廓记录为有效轮廓。
17、在一些实施方式中，生成闭环绕障路径围绕形成的内部区域，还包括：
18、在内轮廓为无效轮廓时，根据无效轮廓，生成遗漏区域；
19、在机器人的行走动作结束时，获取遗漏区域；
20、控制机器人对遗漏区域进行补充行走动作。
21、在一些实施方式中，控制机器人对遗漏区域进行补充行走动作，包括：
22、获取机器人在可行走区域中的当前位置；
23、获取遗漏区域中与当前位置距离最短的起始目标像素点；
24、以起始目标像素点为起点，遍历遗漏区域中的其余所有像素点，生成补充行走路径；
25、控制机器人沿补充行走路径执行补充行走动作。
26、在一些实施方式中，获取机器人在可行走区域中的闭环绕障路径，包括：
27、获取机器人的已行走路径；
28、按照第二预设方向依次获取已行走路径中的第一目标像素点和第二目标像素点；其中，第一目标像素点和第二目标像素点相邻；
29、以第二目标像素点为起点，八邻域遍历搜索已行走路径中的像素点；
30、在搜索到第一目标像素点时，将该已行走路径作为闭环绕障路径。
31、第二方面，本申请提供一种机器人行走路径规划装置，包括：
32、获取模块，用于在机器人的绕障动作结束时，获取机器人在可行走区域中的闭环绕障路径；
33、生成模块，用于生成闭环绕障路径围绕形成的内部区域；
34、记录模块，用于记录内部区域为不可行走区域。
35、第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：
36、处理器；
37、存储器，存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行第一方面及其任一实施方式中任一项的机器人行走路径规划方法。
38、第四方面，本申请提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当指令被处理器执行时，使得处理器执行第一方面及其任一实施方式中的机器人行走路径规划方法。
39、本申请提供的机器人行走路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过在机器人执行完绕障动作后，对形成闭环的绕障路径的内部进行填充，并记录为不可行走区域，以避免机器人对实际无法到达的区域进行补充行走工作，减少冗余路径，提高机器人的工作效率。
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1.一种机器人行走路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人行走路径规划方法，其特征在于，所述生成所述闭环绕障路径围绕形成的内部区域，还包括：
3.根据权利要求2所述的机器人行走路径规划方法，其特征在于，所述判断所述内轮廓是否为有效轮廓，包括：
4.根据权利要求2所述的机器人行走路径规划方法，其特征在于，所述生成所述闭环绕障路径围绕形成的内部区域，还包括：
5.根据权利要求4所述的机器人行走路径规划方法，其特征在于，所述控制所述机器人对所述遗漏区域进行补充行走动作，包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的机器人行走路径规划方法，其特征在于，所述获取所述机器人在可行走区域中的闭环绕障路径，包括：
7.一种机器人行走路径规划装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
9.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述指令被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的机器人行走路径规划方法。
【技术特征摘要】
1.一种机器人行走路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人行走路径规划方法，其特征在于，所述生成所述闭环绕障路径围绕形成的内部区域，还包括：
3.根据权利要求2所述的机器人行走路径规划方法，其特征在于，所述判断所述内轮廓是否为有效轮廓，包括：
4.根据权利要求2所述的机器人行走路径规划方法，其特征在于，所述生成所述闭环绕障路径围绕形成的内部区域，还包括：
5.根据权利要求4所述的机器人行走路径规划方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡正东，黄志鹰，
申请(专利权)人：杭州涂鸦信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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