【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动驾驶，特别涉及一种三维场景占据感知方法及系统。
技术介绍
1、自动驾驶车辆在实际道路环境中行驶时，全面感知三维环境是后续规划和控制的基础。占据感知相比于传统的三维目标检测和点云分割检测而言，能够对三维场景获取更加全面且富有细节的感知结果，良好的占据感知能力可以有效增强自动驾驶车辆的安全性。
2、现有技术中，针对占据感知任务，主要是利用神经网络将三维场景变换到三维特征空间，然后将三维特征空间划分为不同的体素以预测每个体素的占据信息；然而，基于体素划分的占据预测方法无法有效感知体素内的细节信息，对空间的细节感知能力受限于划分体素的分辨率。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种三维场景占据感知方法及系统，以解决现有技术存在的占据感知时因划分体素分辨率导致的细节丢失问题。
2、为达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、本专利技术第一方面，提供一种三维场景占据感知方法，包括以下步骤：
4、获取包括三维场景的二维图像；
5、根本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种三维场景占据感知方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种三维场景占据感知方法，其特征在于，所述神经辐射场解码器中，在所述特征采样模块和所述转换模块之间还设置有特征编码器模块；其中，
3.根据权利要求1所述的一种三维场景占据感知方法，其特征在于，所述神经辐射场解码器中，所述转换模块具体包括：用于进行特征转换的三层带有跳跃连接的全连接，用于进行特征空间变换的两个全连接层，以及用于分别输出神经辐射场的距离函数和语义信息的两个独立的分类全连接网络。
4.根据权利要求1所述的一种三维场景占据感知方法，其特征在于，...
【技术特征摘要】
1.一种三维场景占据感知方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种三维场景占据感知方法，其特征在于，所述神经辐射场解码器中，在所述特征采样模块和所述转换模块之间还设置有特征编码器模块；其中，
3.根据权利要求1所述的一种三维场景占据感知方法，其特征在于，所述神经辐射场解码器中，所述转换模块具体包括：用于进行特征转换的三层带有跳跃连接的全连接，用于进行特征空间变换的两个全连接层，以及用于分别输出神经辐射场的距离函数和语义信息的两个独立的分类全连接网络。
4.根据权利要求1所述的一种三维场景占据感知方法，其特征在于，所述三维占据感知模型的训练步骤具体包括：
5.根据权利要求4所述的一种三维场景占据感知方法，其特征在于，所述将神经辐射场提供的关于场景中每个三维空间点的距离函数和语...
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