三自由度板球系统的自动平衡方法技术方案

本发明专利技术具体涉及一种三自由度板球系统的自动平衡方法，属于自动化控制技术领域。包括以下步骤，先建立自平衡立体坐标系，初始化圆板的高度和姿态，然后人工向圆板抛出小球开始三自由度板球系统的自动平衡，先对小球进行第一速度调节和第二速度调节，使得小球先停止在圆板上，然后对小球进行位置调节将小球平衡在期望位置。本发明专利技术在圆板的倾角调节中着重考虑了从小球到板的边缘的距离，如果距离很近，那么需要大倾角使其减速，如果小球距离边缘很远，我们利用较小的倾角来使小球减速，从而更好地控制整个板球系统的运动状态，避免了现有技术控制高球速小球在尺寸有限的平板上进行自平衡时小球容易飞出平板的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术具体涉及一种三自由度板球系统的自动平衡方法，属于自动化控制。

技术介绍

1、在自动控制领域，自平衡系统被广泛应用于各种机器人、车辆和平衡设备中。这些系统通过感知周围环境并采取相应的控制策略，能够使设备保持稳定状态或者在不稳定的环境中保持平衡。然而，在一些特殊的情景下，比如板球系统，自平衡的挑战更为复杂，因为系统需要同时考虑小球的位置和速度，并做出及时的调整以实现自平衡。大多数的板球系统的自平衡方法是针对二自由度板球系统进行小球的自平衡，在实现不同速度或更复杂条件下的小球自平衡调节时存在适应性较低的缺点；目前已经存在一些方法用于控制三自由度板球系统的自平衡，例如北京理工大学的一篇学位论文《基于自抗扰的板球系统控制研究》中，提出了一种针对三自由度板球系统的控制方法，考虑了摩擦力、向心力以及耦合项对小球运动的影响，通过综合考虑这些因素，成功实现了小球在三自由度板上的自平衡。上述论文中的控制方法虽然能够实现三自由度板球系统的自平衡，但只针对正常球速的小球在通用的尺寸较大的三自由度板上的自平衡，对于在尺寸有限的三自由度板上快速移动的小球的自平衡的控制效果就本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种三自由度板球系统的自动平衡方法，涉及三自由度板球系统中的三自由度控制机构、圆板、小球和小球位置采集装置，其特征在于：包括以下步骤：

【技术特征摘要】

1.一种三自由度板球系统的自动平衡方法，涉及三自由度板球系统中的三自由...

【专利技术属性】
技术研发人员：周伟，胡毅，严栩森，张举，张德超，陈俣硕，苏世杰，张建，
申请(专利权)人：航天晨光股份有限公司，
类型：发明
国别省市：