平滑切换拓扑时间协同控制方法技术

本发明专利技术公开了一种平滑切换拓扑时间协同控制方法，该方法中通过平滑切换函数，实现拓扑权重系数的平滑切换，从而达到通信拓扑的平滑过渡；将形成的一致性协议控制输入用于飞行器集群视线方向的时间一致性控制设计，从而实现协同到达目标点。该方法避免了现有切换拓扑策略带来的控制输入和系统的抖振问题，提高控制器性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及飞行器集群的制导方法，具体涉及平滑切换拓扑时间协同控制方法。

技术介绍

1、多飞行器协同控制概念提出较早，公开的研究文献也较多，现有技术主要体现在时间、方位、方位角的协同性，实现从各个方位同时达到一个对目标。多飞行器协同的底层问题可以被视为一个纳什均衡寻求问题，典型的非线性控制方法为滑模控制以及改进方法以及最优制导律等。为了适应具体使用场景特点或导引方式的需求，进一步考虑了导引头视场约束。近年，诸如强化学习的智能控制策略渐渐被引入协同控制中，达到提高剩余时间估计的效果。上述已有研究均停留在数值仿真验证层面上，也有部分文献提出具有时间一致性的协同制导，并搭建实验平台验证所提出的协同控制策略性能，为实际工程应用奠定基础。

2、现有时间一致性控制方法仅在固定通信拓扑下有效。然而，在实际系统中，由于外部干扰和智能体的运动，智能体之间的通信链接可能会发生故障和变化；随着智能体数量的增加，通信链路故障/更改的风险增加。因此，研究交换拓扑下的一致性问题更有意义。近年来，有一些学者开始关于切换拓扑下一致性的研究，比如多个机器人系统的渐近领从一致性本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种平滑切换拓扑时间协同控制方法，其特征在于，该方法中，针对飞行器集群中的每个飞行器都执行如下步骤：

2.根据权利要求1所述的平滑切换拓扑时间协同控制方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的平滑切换拓扑时间协同控制方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的平滑切换拓扑时间协同控制方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的平滑切换拓扑时间协同控制方法，其特征在于，

6.根据权利要求4所述的平滑切换拓扑时间协同控制方法，其特征在于，

【技术特征摘要】

1.一种平滑切换拓扑时间协同控制方法，其特征在于，该方法中，针对飞行器集群中的每个飞行器都执行如下步骤：

2.根据权利要求1所述的平滑切换拓扑时间协同控制方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的平滑切换拓扑时间协同控制方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟，陈仕伟，张宏岩，王雨辰，刘佳琪，朱泽军，杨婧，于之晨，李成洋，李俊辉，林德福，王江，王辉，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：