【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆信号处理，具体涉及车辆自主避障的方法、装置、系统、设备以及存储介质。
技术介绍
1、对于ros系统（机器人操作系统）平台的搭建，是基于ros系统的自主移动机器人平台的设计，使用了全向轮和激光雷达进行导航和避障，同时可以通过远程控制进行移动，然后通过激光雷达和深度相机采集环境信息，最后通过改进的算法进行路径规划。
2、现有技术中，通常采用apf（人工势场法）引导rrt_connect（随机采样的树）的路径规划算法，然而，使用该方法得出的路径并不是最优的，且在动态环境或需要精细路径控制的场景下可能不够平滑或搜索效率不够高。
3、综上所述，现有的路径规划算法在动态环境或需要精细路径控制的场景下可能不够平滑或搜索效率不够高。
技术实现思路
1、本专利技术解决了现有的路径规划算法在动态环境或需要精细路径控制的场景下可能不够平滑或搜索效率不够高的问题。
2、本专利技术所述的车辆自主避障的方法，包括以下步骤：
3、步骤s1，获取地图信息后...
【技术保护点】
1.车辆自主避障的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆自主避障的方法，其特征在于，所述的步骤S3中，所述的MPC的目标函数的计算公式为：
3.根据权利要求1所述的车辆自主避障的方法，其特征在于，所述的步骤S7中，所述的为MPC的每个状态向量定义一个势能函数，其包括吸引力和排斥力，具体为：
4.根据权利要求1所述的车辆自主避障的方法，其特征在于，所述的步骤S8中，所述的使得吸引力和排斥力均在参考节点上，调节吸引力和排斥力，选取出朝向终点方向的新节点，具体为：
5.根据权利要求1所述的车辆自主避障的...
【技术特征摘要】
1.车辆自主避障的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆自主避障的方法，其特征在于，所述的步骤s3中，所述的mpc的目标函数的计算公式为：
3.根据权利要求1所述的车辆自主避障的方法，其特征在于，所述的步骤s7中，所述的为mpc的每个状态向量定义一个势能函数，其包括吸引力和排斥力，具体为：
4.根据权利要求1所述的车辆自主避障的方法，其特征在于，所述的步骤s8中，所述的使得吸引力和排斥力均在参考节点上，调节吸引力和排斥力，选取出朝向终点方向的新节点，具体为：
5.根据权利要求1所述的车辆自主避障的方法，其特征在于，所述的步骤s10中，所述的使用mpc对路...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘建华，范大祥，李理，文瀚，董玉杰，王世鸣，
申请(专利权)人：长春理工大学，
类型：发明
国别省市：
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