一种面特征的视觉检测方法及系统、存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种面特征的视觉检测方法及系统、存储介质，其中方法步骤包括：对采集的有序点云信息进行栅格化处理，将各栅格内的点云做主成分分析，获取对应特征值及特征向量，以确定平面法向方向，估计对应栅格是否为平面；基于平面栅格构建法向直方图，以执行连续平滑面片区域生长处理，获取每个生长种子点对应的平滑面片的聚类点，建立平滑面片集合；对平滑面片集合中每个聚类点做平面点云判断，根据平面点云建立平面模型；标记与平面模型对应的栅格，以与其余栅格区分，建立mask图进行形态学处理，以确定平面模型的边界区域。籍此以在降低面特征分割检测计算复杂度的同时，保证模型分割精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及计算机视觉技术，尤其涉及将基于视觉技术采集的有序点云，进行栅格分解为小块面片特征，以供用于模型拟合进行视觉检测的方法及系统、存储介质。

技术介绍

1、

2、三维点云中检测平面和圆柱面模型，是通过对离散点云中恢复场景结构化信息，进而实现对场景更深层次的理解。真实场景中平面结构和圆柱形结构，是三维物体的主要组成成分，例如场景中的地面、墙壁、桌面、水杯等。

3、因此，从三维点云中，检测平面和圆柱面，能够帮助进一步的感知物体在三维空间中的位置和姿态，目前此类技术被广泛应用于计算机视觉三维感知、机器人取放定位、增强现实和自动驾驶等

4、rgbd相机（深度相机）是当前比较主流的三维信息采集传感器，相较于传统的三维激光扫描仪，不仅价格低廉，而且能够输出序列化的三维点云信息，为后续的点云邻域分析提供依据。

5、目前主流的三维点云中检测面特征模型方法中，想要精确的分割出包括平面边缘点所属平面模型，不可避免的需要反复迭代模型参数，评估每个点到模型距离，导致算法整体计算复杂度高，效率低下。而其他追求检测效率本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种面特征的视觉检测方法，步骤包括：

2.根据权利要求1所述的面特征的视觉检测方法，其中步骤还包括：

3.根据权利要求1所述的面特征的视觉检测方法，其中步骤还包括：

4.根据权利要求1所述的面特征的视觉检测方法，其中执行连续平滑面片区域生长处理的步骤包括：

5.根据权利要求1所述的面特征的视觉检测方法，其中确定平面法向方向的步骤包括：

6.根据权利要求1所述的面特征的视觉检测方法，其中估计对应栅格是否为平面的步骤包括：

7.根据权利要求1所述的面特征的视觉检测方法，其中将各栅格内的点云做主成分分析，获取对应特征值...

【技术特征摘要】

1.一种面特征的视觉检测方法，步骤包括：

2.根据权利要求1所述的面特征的视觉检测方法，其中步骤还包括：

3.根据权利要求1所述的面特征的视觉检测方法，其中步骤还包括：

4.根据权利要求1所述的面特征的视觉检测方法，其中执行连续平滑面片区域生长处理的步骤包括：

5.根据权利要求1所述的面特征的视觉检测方法，其中确定平面法向方向的步骤包括：

6.根据权利要求1所述的面特征的视觉检测方法，其中估计对应栅格是否为平面的步骤包括：

7.根据权利要求1所述的面特征的视觉检测方法，其中将各栅格内的点云做主成分分析，获取对应特征值及特征向量的步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓辉，赵越，李华伟，李虎，王益亮，陈丁，宋世唯，
申请(专利权)人：上海仙工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：