【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械传动设备，尤其涉及一种双电机消间隙误差结构。
技术介绍
1、随着社会的发展、科技的进步，为了提高产品加工生产的效率，机器换人已经成为社会发展的趋势，其中，由于机械手的工作效率高、精度高，所以机械手广受厂家喜爱。现有的机械手的传动一般采用谐波减速器、摆线针轮减速器、行星减速器和蜗轮蜗杆减速器，当机械手的传动采用谐波减速器和摆线针轮减速器时，虽然传动间隙误差小，机械手的定位和传动精度高，但谐波减速器和摆线针轮减速器的价格高，导致机械手的生产成本和维护成本较高，一般的厂家无法承受昂贵的价格，使得机械手不能普及应用；当机械手的传动采用行星减速器和蜗轮蜗杆减速器时，虽然机械手的成本低，输出扭矩大，但行星减速器和蜗轮蜗杆减速器的传动间隙误差大，容易产生较大的误差，导致机械手的定位和传动精度低，达不到工业生产的要求。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种结构设计合理，成本低，工作稳定，有利于机械手的普及应用的双电机消间隙误差结构，其通过辅电机经由辅减速器和传动组件向轴套施加扭矩，进而降低主减速器自身的间隙误差，解决现有技术中存在的上述问题。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：
3、本专利技术的一种双电机消间隙误差结构，包括主电机、辅电机、装设于主电机的输出轴的主减速器、装设于主减速器的输出轴的轴套、装设于辅电机的输出轴的辅减速器以及传动连接于辅减速器的输出轴与轴套的传动组件，主电机经由主减速器和轴套驱动摆臂转动，辅电机经由辅减
4、进一步地，所述主减速器和所述辅减速器采用行星减速器或蜗轮蜗杆减速器。
5、进一步地，所述传动组件包括装设于轴套的主传动轮、装设于辅减速器的输出轴的辅传动轮以及缠绕于主传动轮与辅传动轮的传动带，所述主电机和所述辅电机平行设置，所述轴套的自由端突伸至所述主传动轮外。
6、进一步地，所述传动组件包括装设于轴套的主齿轮以及装设于辅减速器的输出轴的辅齿轮，所述主齿轮与所述辅齿轮啮合，所述轴套的自由端突伸至所述主齿轮外。
7、进一步地，所述主减速器设置有安装部，所述安装部呈矩形且设置有多个安装孔，所述安装孔便于对所述主减速器进行固定安装；所述辅减速器装设有固定座，所述固定座设置有多个固定孔，所述固定孔便于将所述固定座安装在外部的结构上。
8、进一步地，还包括用于将主减速器的输出轴锁紧于轴套的第一半抱轴环，所述轴套设置有与所述第一半抱轴环配合的第二半抱轴环，所述第一半抱轴环设置有第一螺纹孔，所述第二半抱轴环设置有与第一螺纹孔对应设置的第二螺纹孔，所述第一半抱轴环与所述第二半抱轴环经由螺钉固定连接，通过所述第一半抱轴环将所述主减速器的输出轴锁紧于所述轴套的第二半抱轴环，使得所述轴套与所述主减速器的输出轴连接在一起，以降低所述轴套与所述主减速器的输出轴之间的间隙，从而提高摆臂转动的精度。
9、进一步地，所述轴套的轴向设置有用于与外部的结构连接的第三螺纹孔，所述第三螺纹孔便于所述轴套与外部的结构可拆卸地连接。
10、进一步地，所述主电机为步进电机或交流伺服电机，以控制摆臂的转动位置；所述辅电机为直流无刷电机，以向所述轴套提供扭矩。
11、进一步地，所述主电机与所述辅电机输出的扭矩不同，所述辅电机输出的扭矩为所述主电机输出的扭矩的10％-60％。
12、进一步地，所述主电机和所述辅电机均与电机控制系统电连接。
13、与现有技术相比，本专利技术的有益技术效果：
14、本专利技术的双电机消间隙误差结构在实际使用时，主电机经由主减速器和轴套驱动摆臂转动，辅电机经由辅减速器和传动组件向轴套提供扭矩，扭矩经由轴套作用于主减速器的输出轴，使得主减速器内的各个齿轮的齿面在一定预压力的作用下彼此抵触在一起，进而降低主减速器自身的间隙误差，提高了主减速器的回转精度，进而提高了摆臂转动和定位的精度，扭矩还辅助主电机驱动摆臂进行加减速转动和定位；假设，正向扭矩为辅电机提供的扭矩方向与主电机的扭矩方向相同，反之则为反向扭矩；主电机加速阶段，当主电机的转动速度小于某个设定值或转动加速度小于某个设定值时，辅电机经由辅减速器和传动组件向轴套施加正向扭矩，当主电机的转动速度大于某一个设定值或转动加速度大于某一个设定值时，辅电机经由辅减速器和传动组件向轴套施加恒定的正向扭矩，帮助主电机加速或维持高速；主电机减速阶段，当主电机减速且主电机的转动速度小于某个设定值时，辅电机经由辅减速器和传动组件向轴套施加反向扭矩，帮助主电机减速，使得主电机克服负载的惯量；当主电机停止工作时，辅电机经由辅减速器和传动组件向轴套施加恒定的反向扭矩，反向扭矩经由轴套作用在主减速器上，降低主减速器自身的间隙误差，不但提高了主减速器的回转精度，辅助主电机驱动摆臂加减速转动和定位，进而提高了摆臂转动和定位的精度，还使得本专利技术的主减速器和辅减速器均可以采用行星减速器或蜗轮蜗杆减速器，行星减速器或蜗轮蜗杆减速器的成本低，大大降低了使用和制造成本。
15、本专利技术的双电机消间隙误差结构结构设计合理，成本低，工作稳定，精度高，有利于机械手的普及应用。
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1.一种双电机消间隙误差结构，其特征在于：包括主电机、辅电机、装设于主电机的输出轴的主减速器、装设于主减速器的输出轴的轴套、装设于辅电机的输出轴的辅减速器以及传动连接于辅减速器的输出轴与轴套的传动组件，主电机经由主减速器和轴套驱动摆臂转动，辅电机经由辅减速器和传动组件向轴套提供扭矩，扭矩经由轴套作用于主减速器的输出轴，使得主减速器内的各个齿轮的齿面在一定预压力的作用下彼此抵触在一起，进而降低主减速器自身的间隙误差，扭矩还辅助主电机驱动摆臂进行加减速转动和定位；假设，正向扭矩为辅电机提供的扭矩方向与主电机的扭矩方向相同，反之则为反向扭矩；主电机加速阶段，当主电机的转动速度小于某个设定值或转动加速度小于某个设定值时，辅电机经由辅减速器和传动组件向轴套施加正向扭矩，当主电机的转动速度大于某一个设定值或转动加速度大于某一个设定值时，辅电机经由辅减速器和传动组件向轴套施加恒定的正向扭矩，帮助主电机加速或维持高速；主电机减速阶段，当主电机减速且主电机的转动速度小于某个设定值时，辅电机经由辅减速器和传动组件向轴套施加反向扭矩，帮助主电机减速，使得主电机克服负载的惯量；当主电机停止工作时，辅电机
2.根据权利要求1所述的一种双电机消间隙误差结构，其特征在于：所述主减速器和所述辅减速器采用行星减速器或蜗轮蜗杆减速器。
3.根据权利要求1所述的一种双电机消间隙误差结构，其特征在于：所述传动组件包括装设于轴套的主传动轮、装设于辅减速器的输出轴的辅传动轮以及缠绕于主传动轮与辅传动轮的传动带，所述主电机和所述辅电机平行设置，所述轴套的自由端突伸至所述主传动轮外。
4.根据权利要求1所述的一种双电机消间隙误差结构，其特征在于：所述传动组件包括装设于轴套的主齿轮以及装设于辅减速器的输出轴的辅齿轮，所述主齿轮与所述辅齿轮啮合，所述轴套的自由端突伸至所述主齿轮外。
5.根据权利要求1所述的一种双电机消间隙误差结构，其特征在于：所述主减速器设置有安装部，所述安装部呈矩形且设置有多个安装孔，所述安装孔便于对所述主减速器进行固定安装；所述辅减速器装设有固定座，所述固定座设置有多个固定孔，所述固定孔便于将所述固定座安装在外部的结构上。
6.根据权利要求1所述的一种双电机消间隙误差结构，其特征在于：还包括用于将主减速器的输出轴锁紧于轴套的第一半抱轴环，所述轴套设置有与所述第一半抱轴环配合的第二半抱轴环，所述第一半抱轴环设置有第一螺纹孔，所述第二半抱轴环设置有与第一螺纹孔对应设置的第二螺纹孔，所述第一半抱轴环与所述第二半抱轴环经由螺钉固定连接，通过所述第一半抱轴环将所述主减速器的输出轴锁紧于所述轴套的第二半抱轴环，使得所述轴套与所述主减速器的输出轴连接在一起，以降低所述轴套与所述主减速器的输出轴之间的间隙，从而提高摆臂转动的精度。
7.根据权利要求1所述的一种双电机消间隙误差结构，其特征在于：所述轴套的轴向设置有用于与外部的结构连接的第三螺纹孔，所述第三螺纹孔便于所述轴套与外部的结构可拆卸地连接。
8.根据权利要求1所述的一种双电机消间隙误差结构，其特征在于：所述主电机为步进电机或交流伺服电机，以控制摆臂的转动位置；所述辅电机为直流无刷电机，以向所述轴套提供扭矩。
9.根据权利要求1所述的一种双电机消间隙误差结构，其特征在于：所述主电机与所述辅电机输出的扭矩不同，所述辅电机输出的扭矩为所述主电机输出的扭矩的10％-60％。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的一种双电机消间隙误差结构，其特征在于：所述主电机和所述辅电机均与电机控制系统电连接。
...【技术特征摘要】
1.一种双电机消间隙误差结构，其特征在于：包括主电机、辅电机、装设于主电机的输出轴的主减速器、装设于主减速器的输出轴的轴套、装设于辅电机的输出轴的辅减速器以及传动连接于辅减速器的输出轴与轴套的传动组件，主电机经由主减速器和轴套驱动摆臂转动，辅电机经由辅减速器和传动组件向轴套提供扭矩，扭矩经由轴套作用于主减速器的输出轴，使得主减速器内的各个齿轮的齿面在一定预压力的作用下彼此抵触在一起，进而降低主减速器自身的间隙误差，扭矩还辅助主电机驱动摆臂进行加减速转动和定位；假设，正向扭矩为辅电机提供的扭矩方向与主电机的扭矩方向相同，反之则为反向扭矩；主电机加速阶段，当主电机的转动速度小于某个设定值或转动加速度小于某个设定值时，辅电机经由辅减速器和传动组件向轴套施加正向扭矩，当主电机的转动速度大于某一个设定值或转动加速度大于某一个设定值时，辅电机经由辅减速器和传动组件向轴套施加恒定的正向扭矩，帮助主电机加速或维持高速；主电机减速阶段，当主电机减速且主电机的转动速度小于某个设定值时，辅电机经由辅减速器和传动组件向轴套施加反向扭矩，帮助主电机减速，使得主电机克服负载的惯量；当主电机停止工作时，辅电机经由辅减速器和传动组件向轴套施加恒定的反向扭矩，反向扭矩经由轴套作用在主减速器上，传动组件经由轴套降低主减速器自身的间隙误差，轴套的自由端突伸至传动组件外并用于与摆臂连接。
2.根据权利要求1所述的一种双电机消间隙误差结构，其特征在于：所述主减速器和所述辅减速器采用行星减速器或蜗轮蜗杆减速器。
3.根据权利要求1所述的一种双电机消间隙误差结构，其特征在于：所述传动组件包括装设于轴套的主传动轮、装设于辅减速器的输出轴的辅传动轮以及缠绕于主传动轮与辅传动轮的传动带，所述主电机和所述辅电机平行设置，所述轴套的自由端突伸至所述主传动轮外。
4.根据权利要求1所述的一种双电机消间隙误差结构...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳晓东，
申请(专利权)人：东莞市东启智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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