【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种车辆行驶轨迹的规划方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、当前的自动驾驶算法，往往采用感知-预测-决策-规划的结构，这样的结构下，各个模块的误差容易不断累积，一个模块出现的错误可能引发连锁反应，容易导致最后规划出的路径不够平滑，舒适度低，乃至产生安全风险。
2、传统的基于规则进行路径规划的方法，可以适用于结构化的驾驶场景，然而，随着自动驾驶覆盖场景的日益增多，传统的基于规则的方法无法完整覆盖城市中的驾驶场景，且传统的基于规则的方法，不具备理论上的可成长性，面对场景的改变，需要人工重新设定规则，增加了繁琐的工作量。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆行驶轨迹的规划方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中轨迹规划中容易产生误差累积，导致规划出的路径精确度低，并且覆盖场景较少等问题。
2、本申请第一方面实施例提供一种车辆行驶轨迹的规划方法，包括以下步骤：获取车辆的驾驶环境信息；提取所述驾驶环境信息中当前驾驶环境下的环境特征状态；将所述...
【技术保护点】
1.一种车辆行驶轨迹的规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆行驶轨迹的规划方法，其特征在于，所述神经网络模型包括策略网络和值网络，其中，
3.根据权利要求2所述的车辆行驶轨迹的规划方法，其特征在于，在将所述环境特征状态输入预先建立的神经网络模型之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的车辆行驶轨迹的规划方法，其特征在于，在将所述环境特征状态输入预先建立的神经网络模型之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆行驶轨迹的规划方法，其特征在于，所述经验回放池还存储有根据实车采集数据生成的训练样本。<...
【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶轨迹的规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆行驶轨迹的规划方法，其特征在于，所述神经网络模型包括策略网络和值网络，其中，
3.根据权利要求2所述的车辆行驶轨迹的规划方法，其特征在于，在将所述环境特征状态输入预先建立的神经网络模型之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的车辆行驶轨迹的规划方法，其特征在于，在将所述环境特征状态输入预先建立的神经网络模型之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆行驶轨迹的规划方法，其特征在于，所述经验回放池还存储有根据实车采集数据生成的训练样本。
6.根据权利要求3所述的车辆行驶轨迹的规划方法，其特征在于，所述仿...
【专利技术属性】
技术研发人员：于淼，刘枫，张建，孟祥哲，李潇江，李伟男，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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